六足移动式微型仿生机器人的研究Ξ.PDF

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ≥ 文章编号222 六足移动式微型仿生机器人的研究Ξ 徐小云 颜国正 丁国清 刘 华 付 轩 吴 岩 上海交通大学信息检测技术及仪器系 上海 摘 要 本文描述了一种微型六足仿生机器人的结构与控制 分析了这种微型六足仿生机器人的移动原理 该机器人基于仿生学原理 结构独特 简单 新颖 能方便地实现前进和后退 其样机外形尺寸为 长 宽 ! ! 高 重 并对该样机进行了实验 实验结果表明该机器人具有较好的机动性 关键词 六足机器人 仿生机器人 连杆曲线图谱 步态 中图分类号 ×° 文献标识码 − ΡΕΣΕΑΡΧΗ ΟΝΜΙΝΙΑΤΥΡΧΗΕΞΑΠΟΔ ΒΙΟ ΡΟΒΟΤ 2 2 2 ÷ ÷∏ ≠∏ ⁄∏ ∏ ƒ ÷∏ • ≠ Δεπαρτμεντοφ ΙνφορματιονΔετεχτινγ Τεχηνολογψανδ Ινστρυμεντ Σηανγηαιϑιαοτονγ Υνιϖερσιτψ Σηανγηαι 2 Αβστραχτ ×∏∏ ∏¬ 2 √× ∏∏ 2 √∏∏ √ ׬ 2 ≥∏ ¬∏ Κεψωορδσ ¬ ∏√ 支 它在军事国防 生物医学 航空航天 工业农业等 1 引言Ιντροδυχτιον ! !