施工质量分布对步行机器人步态稳定性的影响毕业课程设计外文文献翻译.docVIP

本科生毕业设计 (论文) 外 文 翻 译 原 文 标 题 Influence of construction mass distribution on the walking robots gait stability Synthesis 译 文 标 题 作者所在系别 作者所在专业 作者所在班级 作 者 姓 名 作 者 学 号 指导教师姓名 指导教师职称 完 成 时 间 20 年 3 月 北华航天工业学院教务处制译文标题 原文标题 Influence of construction mass distribution on the walking robots gait stability 作 者 译 名 国 籍 原文出处 译文： Matlab Simulink开发的六边形双压电机器人的仿真模型。分析了机器人的腿和躯干之间的可变百分比质量分布。 基于结果，我们可以得出结论，行走机器人的腿和躯干的重量之间的比例对大多数步行参数，如步幅长度和速度，稳定姿势的机器，控制方法和移动性有很大影响。 它对质心位置也有巨大的影响，这是行走机器人的静态和动态稳定性的关键问题。 因此，在整个设计和编程过程中应考虑步行机器人的质量分布。 关键词：六边形双压机器人; 昆虫; 质量分布; 质心; 步态稳定性 介绍 由身体的重量分布百分比限定的质心位置影响所设计的机器的多个参数。 首先，它负责确保其在工作期间和静止时的稳定性。 它还对运动学参数和动态参数具有主要影响，尤其包括运动中产生的惯性效应。 这使得重量分布分析成为设计过程的重要部分，特别是在设计机器人，操纵器和处理设备时。 关于机器人的质心位置的研究起源于人和动物的运动的生物力学分析。 这样的生物模型可以成功地用于机器工程。 当代机器人的主要部分基于上述生物模型。 其中最重要的群体是步行机器人，其移动类似于大多数动物使用步态循环组成的步骤[1]。 在当前对质心（c.o.m.）c.o.m.时机器人被认为是静态稳定的。 投影落在支撑多边形内。 支撑多边形由所有接触点定义，在多支腿机器人的情况下是支撑阶段中机器人腿的尖端[1-3]。 在双腿（双足）机器人的情况下，动态稳定性是分析的因素，并且当作用在质心上的力矩在运动期间平衡时，机器人被认为是动态稳定的。 在大多数研究中，作者考虑c.o.m. 相对于机器人姿势的位置[4]。 在大多数情况下忽略由机器人设计限定的结构特性的影响。 它主要被认为是关于双足机器人的研究，其重量分布是身体平衡的关键问题[5]。 本研究的重点是重量分布对步行机的静态稳定性的影响，基于六边形双晶机器人。 第2节提供了分析设计的简要描述，包括原型的重量百分比分布。 第3节描述了本研究中使用的研究方法，第4节给出了他们获得的结果 六边形双压机器人 六边形双晶机器人可以从六到四腿构型（或相反方向）变换，而不需要改变。 由此，机器人可以在崎岖的地形中以相对高的速度移动，同时在站立和行走期间保持其操纵功能。 机器人主体（图1）由三个主干段组成：前段KP，中间段KM和后段KT。 每个段配备有一对三连杆腿，命名为NL2，NP2，NL3，NP3（仅运动）和NP1和NL1（运动和操纵能力）。 作为一个特殊的特点，机器人配备了一个可扩展的重量，可以控制c.o.m. 运动期间的位置[6]。 图 1.六边形双压机器人示意图，显示了原型的重量分布百分比KP-前主干节段，KM-中间主干节段，KT-后主干节段，1P-单轴接头，2P-双轴接头，WM-可扩展配重组件， NP1（NL1） - 右（左）前肢与操纵和运动功能，NP2（NL2） - 右（左）肢具有运动功能，NP3（NL3） - 右（左）后肢具有运动功能。 分析的行走机器人的原型组件的重量在表1中给出。可以在此基础上计算总体重的百分比。 腿 - 躯干重量比为38.8％至61.2％。 躯干部分以及连接到它们的肢体的重量以总体重的百分比表示为24.4％/ 38.8％/ 36.8％（KP / KM / KT） 表1.六边形双压机器人的段的重量 研究方法 本文报告的研究是使用在软件程序Matlab Simulink中开发的仿真模型进行的。 仿真模型是在六元四元双机器人的数学模型的基础上开发的，是先前研究的派生分析。 选择来量化机器人的静态稳定性的参数是纵向稳定裕度（LSM）。 它被定义为距离c.o.m的最小距离。 投影和支撑多边形边缘平行于机器的c.o.m速度矢量测量[7]。 在该研究下进行了两个分析。 第一个是调查肢体的重量相对于机器人的总重量和机器人的静态稳定性之间的关系。 针对所分析的六边形双压电机器人的三个选定姿势检查五个肢体重量比。 比率从30％到70％相差10％。 为了执行分析的目的，必须