典型环节的传递函数.pptVIP

2.2 典型环节的传递函数 其它一些比例环节 其他一些惯性环节 例 机械装置 输入-----外力： f(t) 输出-----位移： x(t) 微分方程 式中：K——弹簧弹性系数 M——物体的质量 B——粘性摩擦系数 传递函数： 例 带钢厚度检测环节 惯性环节与延迟环节的区别： 惯性环节从输入开始时刻就已有输出，仅由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要求的输出值； 延迟环节从输入开始后在0 ~ τ时间内没有输出，但t =τ之后，输出完全等于输入。 其他微分环节 7 一阶微分环节 定义：符合一阶微分运算关系的环节称为一阶微分环节。 特点：此环节的输出量不仅与输入量本身有关，而且与输 入量的变化率有关。 方块图为: 运动方程： 传递函数： G( s ) =τs + 1 图示系统的输入为u(t)，输出 为i(t) ，则 传递函数：R=1? RC=? 一阶微分环节可看成一个微分环节与一个比例环 节的并联，其传递函数是惯性环节的倒数。 8 二阶微分环节 特点：输出与输入及输入一阶、二阶导数都有关。 方块图为: 运动方程： 传递函数： 可以看出，二阶微分环节的传递函数是振荡环节的 倒数。 小 结 (1)不同物理性质的系统，可以有相同形式的传递函数。 例如：前面介绍的振荡环节中两个例子，一个是机械系统，另一个是电气系统，但传递函数的形式完全相同。 (2)同一个系统，当选取不同的输入量、输出量时，就可能得到不同形式的传递函数。 例如电容： 输入—电流，输出—电压，则是积分环节。 输入—电压，输出—电流，则为微分环节。 　　控制系统通常由若干个基本部件组合而成，这些基本部件称为典型环节。 1. 比例环节（又叫放大环节） 定义:具有比例运算关系的元部件称为比例环节。 方块图为: 特点:输出量按一定比例复现输入量，无滞后、失真 现象。 K ) ( s R ) ( s C 运动方程: c(t)=K r(t) K——放大系数 传递函数： K s R s C s G = = ) ( ) ( ) ( K s X s X s G r c = = ) ( ) ( ) ( p K E s s U s G = = = max ) ( ) ( ) ( q Q 误差检测器 角位移器 测速发电机 2. 积分环节 其中，K=1/T, T为积分环节的时间常数,表示积分的快慢程度。 方块图为: 运动方程： 定义:符合积分运算关系的环节称为积分环节。 特点：动态过程中，输出量的变化速度和输入量成正比 ) ( s R ) ( s C s 1 ò = t t u T t u i o d ) ( 1 ) ( 传递函数： s K G(s) = 当输入量为ur(t)时，输出量为uc(t)时，有微分方程： 0 0 c R ur(t) (t) i (t) i = = ò ò ò - = - = - = ur(t)dt T 1 ur(t)dt C R 1 (t)dt i C 1 uc(t) 0 c 其中（T=R0C） 则传递函数 s K Ts 1 R(s) C(s) G(s) - = - = = 3 惯性环节(又叫非周期环节) 定义:惯性环节的微分方程是一阶的,且输出响应需要一定的时间才能达到稳态值，故称为一阶惯性环节。 方块图为: 传递函数为： 运动方程为： 其中，T ----惯性环节的时间常数。 特点：此环节中含有一个独立的储能元件，以致对突变的输入来说，输出不能立即复现，存在时间上的延迟。 ) ( s R ) ( s C 1 1 + Ts ) ( ) ( d ) ( d t r t c t t c T = + 1 1 ) ( ) ( ) ( + = = Ts s R s C s G