2017qt第二章 自动控制系统的数学模型(六)-信号流图.pptVIP

信号流图 华南理工大学 自动化科学与工程学院 由若干节点以及连接这些节点的有向线段构成的图形； 是一组信号（变量）线性关系的图解表示 2.5 信号流图 节点：系统中的一个信号（变量），其符号为“o”。 支路：连接两个节点的有向线段，其中的箭头表示信号的传送方向，用符号“?”表示。 传输增益：两个节点之间的增益（两个节点所代表的两个信号之比），标在支路旁边。 a x1 x2 结构图 2.5.1 信号流图及有关术语 输入节点或源点（只出不进） 输出节点或阱点（只进不出） 混合节点（有进有出） 通路 开通路：与任一节点相交不多于一次，x4?x3?x5 。 回路：起点就是终点的通路，与其它节点相交不多于一次的闭合通路。x2?x3?x2 。 前向通路：输入到输出，通过其他节点不多于一次 。 不接触回路：没有任何公共节点的回路。 2.5.1 信号流图及有关术语 下面通过一个例子，说明信号流图是如何构成的。 设有一系统，它由下列方程组描述： x2 = a12 x1 + a32 x3 x3 = a23 x2 + a43 x4 x4 = a24 x2 + a34 x3 + a44 x4 x5 = a25 x2 + a45 x4 a43 a44 x1 a12 x2 x3 x4 x5 a23 a34 a45 a24 a25 a32 2.5 信号流图：信号流图与结构图的对应 信号流图的节点：传递函数中的信号 传输：传递函数。 2.5 信号流图：信号流图与结构图的对应 2.5 信号流图：信号流图的运算(信号守恒) 1．串联支路的合并运算: x2=ax1，x3=bx2?x3=abx1 2．并联支路的合并运算: x2=ax1，x2=bx1 ? x2=(a+b)x1 3．回路的消除运算：x3=bx2, x2=ax1?cx3 ? x3=abx1?bcx3 2.5 信号流图：信号流图的运算(信号守恒) 4．混合节点的消除运算 x3-cx3=ax1+bx2?x3=ax1 /(1-c)+bx2/(1-c), x4=dx3. 2.5 利用信号流图求传递函数：梅逊公式 Pk — 从输入节点与输出节点的第k 条前向通道的传输； ? — 信号流图的特征式。 ?k — 在?中除去所有与第k条前向通路相接触的回路增益项后剩下的余因子。 2.5 信号流图 例2-15 用梅逊公式证明例2-14中简化后得到的系统传递函数。 该系统有1条前向通路和3个回路，它们的增益分别为 例2-16:求总增益P 解: 2.5 信号流图 注意到前向通路P1和P2与所有回路都接触，而前向通路P3除了不与L1接触外，与其他两个回路都接触。因此有 2.6 输入-输出模型与内部状态模型的关系 对系统的描述： 传递函数：仅涉及输入输出变量之间的关系，为输入-输出模型 状态方程模型：内部状态变量也可以用来描述系统的动态性质 2.7 利用MATLAB的建模和仿真 2.7.1 输入传递函数和化简结构图 输入传递函数：conv(), tf(), zpk()；用于传递函数输出：printsys(). 用于结构图化简：series(), parallel(), feedback() 例2-17 对传递函数：（1）输入两个传递函数，求零极点形式；（2）分别串联和并联两个传递函数；（3）将串联和并联获得的两个传函分别放在前向通络和反馈通路形成负反馈。 num1=[7,1]; %输入G1分子系数 den1=[1,3,5]; %输入G1分母系数 num2=[1]; %输入G2分子系数 den2=conv([1,2,3],[1,1]); %输入两个多项式因子的乘积作为 G2分母系数 G1=tf(num1,den1); G2=tf(num2,den2); %输入两个传递函数 2.7 利用MATLAB的建模和仿真 Gzp1=zpk(G1); Gzp2=zpk(G2);%求零极点形式 [nums,dens]=series(num1,den1,num2,den2); %将两个传递函数串联方法一 Gs=G1*G2; % 将两个传递函数串联方法二 2.7 利用MATLAB的建模和仿真 [nump,denp]=parallel(num1,den1,num2,den2); %将两个传递函数并联方法一 Gp=G1+G2; %将两个传递函数并联方法二 Gf=feedack(G1,G2,-1); %反馈连接, 负反馈为-1，正反馈为+1 2.7 利用MATLA