具影像辨识之室内自主移动机器人.docVIP

具影像辨識之室內自主移動機器人 Indoor?autonomous mobile?robot With?image recognition 碩研資工一甲 MA0G0111 黃俊傑 計畫中文摘要在過去機器人多半被使用在工業用途從事一些人力無法完成的工作或是有危險的工作，近幾年許多國家紛紛投入機器人的研究，各式各樣的機器人隨著不同應用的需求而產生，其目的就是希望透過機器人提供人類更便利的生活及娛樂等。由於嵌入式系統往往是為某個特定的應用開發設計的系統，因此在此系統上資訊軟體的研發具有量身做的特性，此舉不但可以節省資源成本，配合嵌入式系統的多功能化，也滿足了消費者嘗新求變的心態。 本系統機器人提供具室內自主移動與影像辨識服務，其影像處理方面所採用的工具是，Intel公司所開發的OpenCV的影像處理函式庫，來協助影像處理開發，有著跨平台、免費、源代碼公開的優勢，並透過架設網頁伺服器，使用者可以在任何支援網頁瀏覽器的平台進行系統的監控，使影像裝置自動鎖定追蹤所設定的目標，主要提供使用者可以監控環境感測資訊與控制。 避障系統大部分由多感測器組成，進行避障，及完成路徑規劃等其他自主功能才可藉由路徑規劃演算法出移動指令。指令的機器人系統的移動移動控制注重在如何接收系統給予的指令並使機器人能安穩的在環境中行走，要解決如何安穩的行走，移動控制就擔任了此極為重要的角色。關鍵詞：路徑規劃計畫英文摘要