双目立体视觉测距系统的研究.pdfVIP

摘要 摘要 双目立体视觉距离测量系统在三维重构、非接触式精确定量测量和危险场景 感知等领域有着广阔的应用前景。本文研究了双目立体视觉测距系统的理论并将 系统在基于FPGA的嵌入式平台上实现。 ’ 本文首先针对摄像机成像的特点，介绍了图像坐标系、摄像机坐标系和世界 坐标系，并在此基础上提出了双目立体视觉距离测量的理论。接下来本文研究了 标定算法，给出了标定实验的结果。最终提出了以人眼瞳孔为特征点，先定位人 脸区域，再定位瞳孔的方法，这样就可以利用标定结果和瞳孔图像坐标重构世界 坐标系下的瞳孔坐标。本课题选用基于FPGA II Cyclone 开发板DEl作为嵌入式实现平台，辅以SDRAM、拨码开关、LED和自定义外部 加速设备实现嵌入式双目立体视觉测距系统。鉴于嵌入式处理器NiosII处理速度 较慢，不能满足实时性需求，本文提出了两种提高处理速度的方法：①硬件逻辑 实现IEEE规格浮点数取整运算，将该模块作为自定义指令添加进ALU。②设计 图像处理加速外设，使用硬件逻辑完成边缘检测等功能，然后通过设计主设备和 从设备接口模块将外设挂载在Avalon总线上，使NiosII可以调用该设备加速图 像处理。最终实验证明该方法使处理速度提高了约536倍。 本文实现的嵌入式双目立体视觉测距系统具有操作简便和测量准确等优势， 适用于移动环境以及对成本和实时控制要求较高的场合。 关键字：双目测距嵌入式系统NiosII浮点数取整硬件加速 Abstract Abstract Distance measurememofbinocularstereovisioniS usedin system widely domainssuchastri-dimensional measurementand reconstruction，untangentprecise senseof scene．Inthis ofdistance dangerous thesis，thetheory measurementis system and studiedthe isrealizedinembeddedwhichisbasedonFPGA． system system At onthecharacteristicsofcamera frames first，based module，reference imaging of andrealworldintroducedinthis image，camera is thesis，the and on principletheory distancemeasurememofbinocularstereovisionis forward put ulteriorly．Then calibrationarithmeticand isstudied．Takehuman aSfeature experim