基于D_H矩阵的球面5R并联机构误差建模和灵敏度分析.pdfVIP

· · 中国机械工程第 卷第 期 年 月下半月 １４７０ ２３ １２ ２０１２ ６ 基于 矩阵的球面 并联机构 Ｄ－Ｈ ５Ｒ 误差建模及灵敏度分析 李永泉 张立杰 郭志民 郭 菲 　 　 　 　 ， ， 燕山大学 秦皇岛 ０６６００４ ： ， ， 摘要 以Ｄ－Ｈ 变换矩阵为建模工具 采用环路增量法 建立了包含杆件 Ｄ－Ｈ 参数的球面 ５Ｒ并 联机构的误差模型， ， 该模型不仅考虑了机构的结构参数误差 还考虑了由于加工和装配等原因出现的各 ， ； 转动副轴线和球心之间的偏差 使得误差模型更接近于工程实际 根据误差模型进一步计算得到了各从 ； ， 动件运动参数误差以及轴向间隙量的显式函数关系 最后对该机构进行灵敏度分析 研究了各几何误差 。 、 源对该机构末端执行器位姿误差的影响程度 研究结果为该机构样机的标定 运动学补偿及应用提供 了理论基础。 ： ； ； ； 关键词 ２－ＤＯＦ 球面机构 误差模型 Ｄ－Ｈ 变换矩阵 中图分类号： ： ／ ＴＨ１１２．１ ＤＯＩ １０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１００４－１３２Ｘ．２０１２．１２．０１７ 　　　　　　 ｊ ＥｒｒｏｒＭｏｄｅｌｉｎ ａｎｄＳｅｎｓｉｔｉｖｉｔ ＡｎａｌｓｉｓｏｆＳ ｈｅｒｉｃａｌ５ＲＰａｒａｌｌｅｌＭａｎｉ ｕｌａｔｏｒＢａｓｅｄｏｎＤ－Ｈ Ｍａｔｒｉｘ 　 ｇ 　 ｙ ｙ 　 　 ｐ 　 　 ｐ 　 　 　 　 　 　 ＬｉＹｏｎ ｕａｎ Ｚｈａｎ Ｌｉｉｅ ＧｕｏＺｈｉｍｉｎ ＧｕｏＦｅｉ 　 ｇｑ 　 ｇ ｊ 　 　 　 　 　 ， ， ， ＹａｎｓｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｑｉｎｈｕａｎ ｄａｏ Ｈｅｂｅｉ ０６６００４ 　 ｙ ｇ ： ， Ａｂｓｔｒａｃｔ ＢａｓｅｄｏｎＤ－Ｈ ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｍａｔｒｉｘ ａｎｅｒｒｏｒｍｏｄｅｌｏｆｓｈｅｒｉｃａｌ５Ｒ ａｒａｌｌｅｌｍａｎｉ ｕｌａ 　 　 　 　 　 　 　 　ｐ 　 ｐ 　 ｐ － ， ｔｏｒｗａｓ ｅｓ