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维普资讯 ?L}1 第 16卷第 3期 控制理论与应用 Vd ．16．No 3 1999年 6月 O。】玎t0L ．兀皿 Y A J[IAH 10NS Jtm ．1999 Application ofNeuralNetwork Controllerin theSeam Tracking ofArc·W eldingRobot GaoXiangdong and HuangShisheng ( r删 of／vledmm~icEngineering，Sottth( Unlvea~tyof1bcb∞k ’Gu舯幽 l，51~41，PR~aina) AkiraMohri nad MotojiYa玎啮rrlt0 D【E m ofIntelligemMaeh~ Srsteras，Fac~tyo1 咖 ，KyushuUniversity，Japan) Abslract：Aneuralnet (NN)conffollerwhichimprovestheaccuracyofseamtracldng0f；a／1arc-welding ispre— sea~edm thispaper Thein 扁m秕 of昀 cld】 accuracycanbe凸c evedbyapplyingtheNN controllerforc∞ cI】satiI1gf modeluncertaintiesofrolx~ manipt~ator．LhHb thetraditionalNN compensation ofmodelun0目tai血 whichwascamed t~oughbymodifyingthejoim／forceofther0bot，the q删 NNc~rtpensafionisusedtomoa~ytheI℃rer Cartesianseam trajectory，whichiseasilyappliedinp眦 ce The坤 酬 in．halsign levdof 0PosedNNfortheseammodificationis muchslnall~．Simulationsandexpeamentshavebeenped modoilaIlactualarc- I血ngrolx~r啪 i at。ftotesltheeffec— tivenessofNN controlsch~lle．IthasbeenfoundthatNN cangeneratebetter们 ld】 ped rnaI．ccthanthetr~ tionalc r 删 torque(CTjcceuvlmethodwhichisbased∞ themanipulatordyllBl~ s y One 0 ofLhispaperistoslJa21ulat~f哪 H dis— ctlssionof applicationofNN inthearc一 Imngrobotcontrol KeywO ：arc—weImngr曲d；se栅． lxa~kJng；neuralnet 弧焊机器人焊缝跟踪神经网络控制器 一， Il ¨ 壶虫壶 黄石生 玉型．童主山本元司 ＼ 叶’ 。 (华南理 大学机 电工程系 -广州，51(／o41) (九州太学工学部 ·日本福冈)