理论力学第四章.pptVIP

返回首页 Theoretical Mechanics 例 题 4.4 平面图形内各点的加速度 轮Ⅰ与轮Ⅱ的接触点是轮Ⅰ的瞬心，设轮Ⅰ角速度为 ，则 A、B两点相对于基点O的法向加速度分别沿半径OA和OB指向轮心O，它们的大小为 式中， 为常量，因此 也是常量，故轮Ⅰ的角加速度 。取O为基点，于是有 返回首页 Theoretical Mechanics 例 题 4.4 平面图形内各点的加速度 如图所示，求得点A的加速度大小为 它的方向沿OA并指向O点。点B的加速度大小为 它与半径OB的夹角为 返回首页 Theoretical Mechanics 例 题 4.4 平面图形内各点的加速度 例4.7 如图所示的四连杆机构中，曲柄OA=O1B =r，连杆AB长为2r，曲柄OA以角速度 逆时针转动，当OA与摆杆O1B 垂直时，O在 O1B 的延长线上，且 。试求该瞬时连杆AB的摆杆O1B 的角加速度。 解：连杆AB作平面运动， 图示瞬时AB的瞬心在OA与O1B的交点上，恰与O点重合。于是杆AB的角速度为 返回首页 Theoretical Mechanics 例 题 4.4 平面图形内各点的加速度 B点是AB上的一点，其速度为 而B点也是 上的一点，所以 杆的角速度为 取A点作基点。B点的轨迹是以 为半径的圆周。B点的加速 度为 返回首页 Theoretical Mechanics 例 题 4.4 平面图形内各点的加速度 式中各分量情况列表说明如下： 方向 指向 点 铅直向下 指向基点A 大小 ？ ？ 在B点作加速度矢量图，其中指向未知的按图所示方向假设，应用矢量投影定理，将上式向x轴投影，得到 得负值，说明相对切向 加速度的方向与图示指向相反，AB杆的角加速度应为顺时针转向。 返回首页 Theoretical Mechanics 例 题 4.4 平面图形内各点的加速度 解得 于是 返回首页 Theoretical Mechanics 例 题 4.4 平面图形内各点的加速度 为求杆 的角加速度 ，将上式再向y轴投影，得到 解得 于是 式中，负号说明 的指向与如图所示假设相反，所以 杆的角加速度也应为顺时针转向。 O 返回首页 Theoretical Mechanics 例 题 B A vO aO 已知：半径为R的圆轮在直线 轨道上作纯滚动。轮心速度为 vO 、加速度为aO 。 求：轮缘上A、B二点的加速度。 4.4 平面图形内各点的加速度 O B A vO aO 返回首页 Theoretical Mechanics 解1：基点法的加速度分析： 以O点为基点，建立平移系O x′y′。轮缘上任意点的运动可以分解为： 跟随基点O 的平移—— 牵连运动； 相对于平移系O x′y′绕O点的转动 相对运动。 例 题 4.4 平面图形内各点的加速度 x y 建立转动角速度与轮心速度之间的关系 返回首页 Theoretical Mechanics 进而求得圆轮滚动时的角加速度 例 题 4.4 平面图形内各点的加速度 O B A vO aO x y A点： ?O aO atAO anAO 基点O aA 返回首页 Theoretical Mechanics 解2 ：加速度分析： B点： anBO atBO 例 题 4.4 平面图形内各点的加速度 O B A vO aO x y ?O aO 返回首页 Theoretical Mechanics 例 曲柄OA = r，以角速度? 绕定轴O转动。连杆AB = 2r，轮B半径为r，在地面上滚动而不滑动如图。求曲柄在图示铅垂位置时杆AB及轮B的角加速度。 例 题 4.4 平面图形内各点的加速度 返回首页 Theoretical Mechanics 速度部分 连杆AB作平面运动，此瞬时，vA∥vB，而AB不垂直于vA。连杆AB作瞬时平移，其瞬心在无穷远处，?AB