燕山大学空间机构学作业PPT概要1.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * 机械电子工程 张弘 主要内容 一、机构自由度分析 二、机构位置分析 三、运动学分析 四、工作空间及奇异性 五、静力学分析 该机构由定平台,动平台以及连接定平台与动平台的分支等组成。通过控制5个UPS驱动分支的伸缩来改变动平台的位置和姿态，而中间PRPU约束分支为被动分支，限制动平台绕其自身法线的转动，从而实现机构5自由度的运动。 5-UPS/PRPU并联机床实体模型 5-UPS/PRPU并联机构概述 一、 5-UPS/PRPU并联机构的自由度分析 1、UPS分支的螺旋理论分析 2、PRPU分支的螺旋理论分析 3、运用公式直接计算 一、 5-UPS/PRPU并联机构的自由度分析 由于所得的6个螺旋线性无关，所以没有约束反螺旋，此分支的自由度为6，对运动平台不产生约束 UPS自由度分析 一、 5-UPS/PRPU并联机构的自由度分析 有一个约束反螺旋，支链的自由度为 5，对机构有一个绕Z轴约束，由前面的分析可知，五个 UPS 支链对此机构的公共约束为 0，这样该机构的自由度就取决于中间支链，因而此机构的自由度为 5 PRPU自由度分析 一、 5-UPS/PRPU并联机构的自由度分析 二、