基于修正黏性摩擦lugre模型的比例多路阀摩擦补偿 - 中国机械工程.pdfVIP

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2017-09-02 发布于天津
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基于修正黏性摩擦lugre模型的比例多路阀摩擦补偿 - 中国机械工程.pdf

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基于修正黏性摩擦lugre模型的比例多路阀摩擦补偿 - 中国机械工程

中国机械工程第卷第期年月上半月２８１２０１７１基于修正黏性摩擦 LuGre模型的比例多路阀摩擦补偿 , , , , １２１２３１２１２陈东宁刘一丹姚成玉蒋栋林王可勋　　　　 , , 燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室秦皇岛１．０６６００４ ( ), , 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室燕山大学秦皇岛２．０６６００４ , , 燕山大学河北省工业计算机控制工程重点实验室秦皇岛３．０６６００４ : , 摘要为减小摩擦对比例多路阀性能的影响提出基于修正黏性摩擦 LuGre模型的比例多路阀摩、 . , 擦特性分析模型参数辨识以及摩擦补偿方法通过实验测试间接得出摩擦数据运用数据拟合方法辨 . 识出修正黏性摩擦 LuGre模型的静态和动态参数基于辨识参数设计出修正黏性摩擦 LuGre模型摩 , , 擦状态观测器将观测器摩擦信号输出量反馈到控制模型输入端减小摩擦对比例多路阀性能的不良影 . , 响仿真结果表明基于辨识参数的修正黏性摩擦 LuGre模型摩擦补偿方法可提高比例多路阀的位置跟踪精度. : ; ; ; ; 关键词比例多路阀摩擦补偿 LuGre模型黏性摩擦参数辨识中图分类号: ; : / TH１３７．５２TH１１７．１ DOI１０．３９６９．issn．１００４１３２X．２０１７．０１．０１１ j FrictionComensationofProortionalMultiＧwaValveBasedonModifiedViscousFrictionLuGreModel p p y , , , , １２１２３１２