基于实物标记的显微定位方法-机器人.PDF

第36 卷第6 期 机器人 ROBOT Vol.36, No.6 2014 年11 月 Nov., 2014 DOI ：10.13973/ki.robot.2014.0683 基于实物标记的显微定位方法 1 1 1 2 13 13 孙伏骏 ，朱军辉 ，杨飞雨 ，陈瑞华 ，孙立宁 ，汝长海 （1. 苏州大学江苏省先进机器人技术重点实验室，江苏 苏州 215123 ； 2. 苏州大学附属第一医院临床免疫研究所，江苏 苏州 215006 ； 3. 苏州大学苏州纳米科技协同创新中心，江苏 苏州 215123 ） 摘 要：为提高显微操作精度和效率，本文利用实物标记上的两个不同大小的圆，通过霍夫（Hough ）圆算法 配合人工识别辅助校正，自动建立实物坐标系．再结合图像识别技术、计算机控制的自动平台系统和自主开发的 坐标转换算法，提出了一个可实现显微镜下CCD （电荷耦合元件）偏角的自动检测、微观影像的自动扫描和显微 操作的再次（重复）定位的方法．实验结果显示，前后两次位置定位的误差可控制在实验所用CCD 的取屏范围 （640 pix ×480 pix ）的中间1/4 （320 pix ×240 pix ）范围内，定位成功率可达90%．此方法只需将印有两个圆的透明 标签贴于实物底部，安装配套的软件和硬件，即可实现显微镜下实物的精确重复定位． 关键词：实物标记；显微图像识别；显微自动扫描；显微精确定位 中图分类号：TP29，TH742 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2014)-06-0683-05 Method of Microscopic Positioning with Physical Markers SUN Fujun1 ，ZHU Junhui1 ，YANG Feiyu1 ，CHEN Ruihua2 ，SUN Lining13 ，RU Changhai13 (1. Jiangsu Provincial Key Laboratory of Advanced Robotics, Soochow University, Suzhou 215123, China; 2. Institute of Clinical Immunology, The First Affiliated Hospital of Soochow University, Suzhou 215006, China; 3. Collaborative Innovation Center of Suzhou Nano Science and Technology, Soochow University, Suzhou 215123, China) Abstract: In order to improve the precision and efficiency of micromanipulation, a physical coordinate system is estab- lished automatically by two different circles printed on the physical marker. The circles are recognized by Hough circle algorithm and artificial auxiliary. Then, by combining with the physical coordinate