Kinect+OpenNI学习笔记之4(OpenNI获取图像结合OpenCV显示).docVIP

Kinect+OpenNI学习笔记之4(OpenNI获取的图像结合OpenCV显示) ? 　　前言 　　本文来结合下opencv的highgui功能显示kinect采集得来的颜色图和深度图。本来在opencv中自带了VideoCapture类的，使用该类可以直接驱动kinect设备，具体的可以参考下面的文章：/moc062066/article/details/6949910，也可以参考opencv提供的官方文档：/doc/user_guide/ug_highgui.html。这种方法用起来非常简单，不需要考虑OpenNI的驱动过程，有点像傻瓜式的操作。不过本人在使用该种方法时kinect一直驱动不成功，即使用opencv的VideoCapture类来捕捉Kinect设备的数据，一直是打不开的，即驱动不成功。但是kinect设备已经连接上了，且能运行openni中的sample，说明kinect的硬件驱动是没问题的，应该是opencv这个类的bug，网上很多人都碰到了该情况。 　　所以还是使用前面2篇博文介绍的，自己用OpenNI写驱动，这样可以更深刻的对OpenNI这个库灵活运用。 　　开发环境：QtCreator2.5.1+OpenNI+Qt4.8.2+OpenCV2.4.2 ? 　　实验说明 　　在用OpenCV显示OpenNI的数据时，先来了解下Kinect获取到的深度信息的一些特点，Heresy的文章：Kinect + OpenNI 的深度值?介绍得比较通俗易懂。下面是个人觉得kinect深度信息比较重要的地方：Kinect官方推荐的使用距离为1.2m到3.6m之间。其中1.2m时的精度为3mm，3.2米的时候精度越为3cm。随着距离越来越远，其检测到的精度也越来越小。精度最小为1mm，大概是距离50cm时，不过此时的点数量比较少，也不稳定，因此官方没有推荐使用这个时候的距离。 　　另外还需要注意OpenNI中表示深度像素的格式为XnDepthPixel，实际上是单一channel的16位正整数，因此如果使用OpenCV来存储时，需要设定格式为CV_16UC1。因此其范围是0~65536，不过期最大的深度只能感应到10000，所以我们需要将其归一化到一个比较好的范围内。 　　本文使用的是上一篇博文：Kinect+OpenNI学习笔记之3(获取kinect的数据并在Qt中显示的类的设计)?中用到的类COpenNI，该类可以方便的驱动kinect，并将获得的色彩信息和深度信息保存在共有变量中，提供其对象来调用。主函数中使用OpenCV库来创建窗口，且将Kinect获到的数据转换成OpenCV的格式，然后在创建的窗口中显示。同时也对深度图像和颜色图像进行了canny边缘检测并显示出来比较。 ? 　　实验结果 　　本实验显示4幅图像，分别为颜色原图及其canny边缘检测图，深度原图及其canny边缘检测图。结果截图部分图如下： ? ? 　　实验主要部分代码及注释(附录有实验工程code下载链接地址)： copenni.cpp: #include XnCppWrapper.h #include QtGui/QtGui #include iostream using namespace xn; using namespace std; class COpenNI { public: ~COpenNI() { context.Release();//释放空间 } bool Initial() { //初始化 status = context.Init(); if(CheckError(Context initial failed!)) { return false; } context.SetGlobalMirror(true);//设置镜像 //产生图片node status = image_generator.Create(context); if(CheckError(Create image generator error!)) { return false; } //产生深度node status = depth_generator.Create(context); if(CheckError(Create depth generator error!)) { return false; }