第3章机构运动汇总.pptVIP

用矩阵法求连杆上点P的位置、速度和加速度 P y x a b 三、矩阵法（续） 用解析法作机构的运动分析小结： 机构运动分析 转换成写标量 建立坐标系 标出杆矢量 机构位置、速度、加速度分析 列矢量封闭方程式 矢量方程解析法 复数法 矩阵法 四、典型例题分析（自学） 如图所示为一牛头刨床的机构运动简图.设已知各构件的尺寸为: 原动件1的方位角 和等角速度 . 求导杆3的方位角 ,角速度 及角加速度 和刨头5上点E的位移 及加速度 . 要求分别用矢量方程解析法和矩阵法求解。 ◆典型例题分析——矢量方程解析法（自学） ◆按矢量方程解析法求解： 1. 建立一直角坐标系 2. 标出各杆矢及方位角. 共有四个未知量 3. 未知量求解 （1）求 由封闭图形ABCA列矢量方程 用i 和j 点积 求导 用e3点积 用 点积 ◆典型例题分析——矢量方程解析法（自学续） 求导 求导 用e3点积 用 点积 ◆典型例题分析——矢量方程解析法（自学续） ◆典型例题分析——矢量方程解析法（自学续） （2）求 由封闭图形CDEGC可得 用i 和j 点积 ◆典型例题分析——矢量方程解析法（自学续） 求导 用e4点积 用 j 点积 求导 ◆典型例题分析——矩阵法（自学续） 由该机构的两个矢量封闭形 将位移方程对时间取一次导数 得速度矩阵 未知量可求 将位移方程对时间取二次导数，得加速度矩阵 ◆典型例题分析——矩阵法（自学续） ◆机构运动线图 位置线图 速度线图 ◆机构运动线图 ◆机构运动线图 加速度线图 第三章 平面机构的运动分析 图解法 速度瞬心法 矢量方程图解法 ◆矢量方程图解法的基本原理 ◆同一构件上两点间的速度及加速度的关系 ◆两构件重合点间的速度和加速度的关系 ◆速度瞬心的定义 ◆机构中瞬心数目和位置的确定 ◆瞬心的应用 解析法 矢量方程解析法 复数法 矩阵法 本章小结 如图所示的平面四杆机构中, 已知原动件2以角速度w2等速度转动, 现需确定机构在图示位置时从动件4的角速度w4。 解：1、确定机构瞬心 2、P24为构件2和4的等速重合点, 故 速度瞬心法应用例题一 P34 P14 P23 P12 P24 P13 1 3 4 ω4 ω2 2 速度瞬心法应用例题一 返回 P34 P14 P23 P12 P24 P13 1 3 4 ω4 ω2 2 且等于该两构件绝对瞬心至其相对瞬心距离的反比 称为机构传动比 P23 P12 2 3 4 ω2 v2 P14→∞ P34 如图所示的带有一移动副的平面四杆机构中, 已知原动件2以角速度w2等速度转动, 现需确定机构在图示位置时从动件4的速度v4。 速度瞬心法应用例题二 速度瞬心法应用例题二 返回 解：确定机构瞬心如图所示 P24 特别注意P14！！ P23 P24 P12 2 3 4 ω2 v2 P14→∞ P34 P13 构件1、2、4瞬心P12 、P24、P14在一条线上 构件2、3、4瞬心P23、P34 、P24在一条线上 如图所示凸轮机构，设已知各构件尺寸和凸轮的角速度w2，求从动件3的速度v3。 解：确定构件2和3的相对瞬心P23 速度瞬心法应用例题三 构件1、2、3瞬心P12 、P23、P13在一条线上 特别注意P13！！ ω2 2 3 n K P12 P23 1 n P13→∞ P13→∞ P23 返回 速度瞬心法应用例题四 举例：求图示六杆机构的速度瞬心。 解：瞬心数为：K＝n(n-1)/2＝15 n=6 1.直接观察求瞬心 7个 2.三心定律求瞬心 8个 1 2 3 4 6 5 P24 P13 P15 P25 P26 P35 P46 P36 P14 P23 P12 P16 ∞ P34 ∞ P56 P45 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 对于比较复杂的机构，综合运用瞬心法和矢量方程图解法比较简单方便，为了说明问题，将通过典型例题来讲解。 复习时根据所列标题提问相关内容，帮助学生巩固所学内容；并针对学生的回答，再把上次课的重点和难点做一总结。 * 已知机构尺寸和原动件1的运动。求重合点C的运动。 三、两构件重合点间的速度和加速度的关系 ?2. 列矢量方程式 大小： 方向： ？ √ ? ⊥CD ⊥AC ∥A