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可编程控制器模拟量智能控制方法摘要：专家系统是人工智能的一个重要研究领域，近年来获得了很大的发展，而且广泛地应用于各种领域。将专家控制系统与PLC控制系统相结合，能实现复杂工业环境中模拟量精准、有效的智能控制。 关键词：模拟量控制；专家系统；编程分析 模拟量是指一些连续变化的物理量，如电压、温度、速度等。在连续型的生产过程中经常见到各种模拟量，并要求对其进行控制。随着微处理机技术的发展和数字智能式控制器出现，各种智能控制方法得以在PLC控制系统应用。 一、PLC模拟量控制过程 模拟量控制系统中要采集和处理的信息有三个：调节量，反映被控系统的状态信息；控制量，是经PLC处理后产生控制作用的信息；干挠量，与控制量相反，使系统状态产生相反的变化。通常采用闭环反馈控制减少干挠量的影响。 一个完整的模拟量PLC控制过程是：用传感器采集信息c（t），把它变换成标准电信号pv（t），送给模拟量输入模块；模拟量输入模块将其转换成CPU可处理的数字信息pv（n）；CPU对其处理，产生相应控制信息，并传送给模拟量输出模块M（t）。如图1所示： 由于闭环控制可以有效的抑制各种扰动的影响，使被控量趋近给定值。故可用如图2所示的PLC模拟量闭环控制系统方框图来表明其系统组成和工作流程。其中sp（n）、pv（n）、e（n）、M（n）第n次采样时的数字量，pv（t）、M（t）、c（t）模拟量。 二、PLC模拟量智能控制方法 现代控制与PLC技术的发展，出现了很多简便、高效的模拟量控制方法，如除了PID和模糊控制外，还出现了自适应控制，学习控制和专家控制等高级控制方法，而专家控制方法更是具有“高度仿人智能”的特性，是模糊控制的进一步发展。专家控制系统设计不完全依赖于被控对象的数学模型，主要利用专家的有关知识，使被控对象按一定要求达到预定控制目标。该系统主要由知识库和推理机组成。知识库中存储大量专家知识。推理机则根据控制要求，运用推理规则，在与知识库交互中求得与控制要求相对应的控制策略。 对每个专家控制系统而言，应当具有以下要求： 第一，完备的专家知识库：对于每一被控系统状态，必需要有相应专家水平的控制策略。更应注意对过程在线信息的处理和利用，补充或修改知识库内容。 第二，求解过程自动化和实时性：能根据接收到的反馈输入信号进行快速、独立、自动的决策，产生相应的控制输出。 第三，控制策略的灵活性：工业对象本身的时变性与不确定性以及现场干扰的随机性，要求采用不同的控制策略并能根据在线信息灵活地修改控制策略或控制参数。 第四，系统异常应变能力：还应设计系统异常情况处理的适应性策略，以增强系统的应变能力。 专家系统因应用的场合和控制要求不同，其结构也可能不一样。但几乎所有专家控制系统都包含知识库、推理机、控制规则集和控制算法等。图3是一种专家控制器的方框图。其中，知识库由经验数据库和学习与适应装置组成。数据库存储经验和事实；学习与适应装置在线获取信息，补充知识内容，改进系统性能；控制规则集是对被控过程的各种控制模式和经验的归纳和总结；推理机采用向前推理方法受奖差别各种规则的条件，满足则执行，否则继续搜索差别；特征识别与信息处理是实现对信息的提取与加工，为控制决策和学习适应提供依据；传感器用于模拟量的感应测量和反馈。 该系统的输入集为： E=（R，e，Y，U），且e＝R－Y 式中R：参考控制输入；e：误差信号；Y：受控输出；U：控制器输出集。 其智能模型可用式U=f（E，K，I）表示，f为复合智能算子，其式为f=g.h.p。g、h、p均为智能算子，形式为：IF A THEN B。A为条件，B是结论。 三、PLC智能控制程序设计 目前具有智能控制功能的PLC还不多见，但用已有PLC通过合理编程也可实现智能控制。下面以“小直流电机转速专家控制”说明PLC智能控制程序设计思想。用PLC对电动机转速进行专家控制的目的是不管出现怎样的扰动，电动机转速随给定值变化。采用晶体管输出的PLC，产生脉宽调制的脉冲输出，调节电源电压从而控制电动机转速。它的基本编程思想是先计算偏差及偏差变化率，然后根据偏差及偏差率的大小和变化方向，按一定规则改变控制输出，达到所要求的控制效果。如图4中所示是实现该系统的程序。 在图4中，a）为偏差计算及确定偏差正、负变化方向和大小；b）为偏差变化率计算及其变化议程和大小；c）为偏差变化分类，以此分类确定相应的控制输出；d）为相应控制输出应作的相应变化，控制周期的长短，“多点”、“少点”的变化即可控制电源电压的大小，进而调节电动机转速。其中控制周期长短，偏差的大小等值可由专家经验确定。随着自动控制理论的发展和PLC智能控制器硬件的出现，