遥控组队名奥丁机器人名.PDF

第 18屆 TDK 盃全國大專院校創思設計與製作競賽機器人論文 2014 年 10月 17日至 10月 19日 遙控 組 隊名 ：奧丁 機器人名 歐拉夫： 指導老師： 江家慶副教授 參賽同學：張維庭、黃冠瑋、邱勇達 學校名稱國立高雄應用科技大學: 科系 :機械工程系 一、機器人簡介 四、三視圖重點解析 針對這次比賽主題，必須設計具有跳躍、抓取及穩定 機器人之正視圖 ：由下圖可見我們使用四組仿生獸機 步行的機器人，所以在機器人的設計上必須考量到機構的 構，夾爪的 升降機構則是使用線性軸承來所組成 。 穩定性、機台的配重以及落地時的安全考量，並使機器人 能夠有效率地取得分數，因此步行機構採用了仿生獸機 構，而跳躍部分則使用氣壓式的方法。 二、設計概念 這次比賽主要分成三個區域，分別是插銷區、跳躍區 及頂球區，在場地方面沒有凸起的障礙 物，因此在設計足 部機構我們採用 Jansens mechanism ，一種仿生的八連桿 機構，其優點是步行軌跡平順，能夠使機台整體穩定性提 高。 三、關卡得分特色 在插銷區中 ，分別在K 、U 、A 、S中有三種不同形狀 圖 1 正視圖 的插銷需要分別取出及放置，因此使用了氣壓式的夾爪， 機器人之側視圖 ：夾爪則是利用氣壓式加機構所組成 其目的是為了抓取插銷的力量夠大，且增加抓取的速度。 在跳躍區中，必須分別在三種不同顏色區塊跳躍，並 持一長棍揮過機器人之底部，因此必須考量到機器人跳躍 之高度及落地時的撞擊力道，所以我們採用四個氣壓缸直 接撞擊地面，並利用電磁閥的控制將氣壓缸內部的空氣當 成我們的緩衝，使機器人在落地時，步行機構不會直接受 到最大的力量。 在頂球區內，有三顆不同高度的球，而機器人高度被 限制在一定高度，因此考驗的是機器人能夠跳躍的力量， 在這關我們利用夾爪的升降滑軌頂部當作機器人的頂部， 以增加撞擊的面積。 圖 2側視圖 1 第 18屆 TDK 盃全國大專院校創思設計與製作競賽機器人論文 2014 年 10月 17日至 10月 19日 機器人之俯視圖 ：在四個角落裝上氣壓缸，並將電路 部分安裝在中間區塊。 2. 夾爪機構：我們的設計 概 念是 類似 夾娃娃機之爪子 ， 在設計的時 候是 以能 夠穩 定抓取為 出發點 ，因 此設計 出一機構搭配 上自 製針筒氣壓 缸 ，如圖 5所示 。 圖 3俯視圖 圖 5 夾爪機構 五、機構設計及理念 1. 步行機構：Jansens mechanism 仿生獸機構，主要 3. 氣壓管線設計 ：機台前後 兩端分別 使用 兩個電磁閥 ， 為八連桿機構透過中央曲軸的帶動，除基座外有四根 一個電磁閥負責 控制兩隻氣壓 缸 ，而一組氣壓 源則為 二力構件及兩片三角形版 ，如圖4所示 。而其優點是 四瓶氣瓶 ，共兩組 ，由 於機器 人的自重 夠 大 ，因 此能 具有平順的行走軌跡以及較大的步伐。 夠在落地時 將復歸氣壓缸 ，同時具有緩衝的 效果 。 圖表 6氣壓管線配 置