基于空间直方图的多目标粒子滤波跟踪.pdfVIP

第 37 卷第 1 期 光电工程 Vol.37, No.1 2010 年 1 月 Opto-Electronic Engineering Jan, 2010 文章编号：1003-501X(2010)01-0065-05 基于空间直方图的多目标粒子滤波跟踪 王 勇，王典洪 ( 中国地质大学 机电学院，武汉 430074 ) 摘要：针对复杂场景中多目标跟踪问题，本文给出了目标的出现与消失、遮挡等模型描述，将其统一到粒子滤波 的框架下，提出了一种可以处理目标数可变的多目标跟踪算法。对场景中的目标数建立马尔科夫模型，采用转移 概率矩阵描述跟踪过程中目标出现、消失的情况；在状态表示中增加辅助变量，明确目标之间可能的遮挡；采用 目标空间直方图建立基于唯一性原则的观测似然函数，通过后验概率分布估计目标数及目标状态。实验结果表明，