常用故障代码和故障排除方法.PDF

常用故障代码和故障排除方法 伺服 － 001 操作面板紧急停止 SRVO － 001 Operator panel E-stop ［现象］ 按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067 面板 HSSB 断线报警同时发生，或者配电盘上的 LED （绿色）熄灭时，主板 （JRS11 ） －配电盘 （JRS11 ）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。 (注释) ［对策 1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 ［对策 2 ］确认面板开关板（CRM51 ）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则 更换电缆。 ［对策 3 ］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换 开关单元或操作面板。 ［对策 4 ］更换配电盘。 ［对策 5 ］更换连接配电盘 （JRS11 ）和主板（JRS11 ）的电缆。 在采取对策 6 之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。 ［对策 6 ］更换配电盘。 （注释）SYST-067 面板 HSSB 断线报警同时发生，或 RDY LED 熄灭时，有时会导致下面 的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面） 伺服-001 操作面板紧急停止 伺服-004 栅栏打开 サーボ-007 外部紧急停止 伺服-204 外部（SVEMG 异常）紧急停止 伺服-213 保险丝熔断 （面板PCB ） 伺服-280 SVOFF 输入 伺服 － 002 示教操作盘紧急停止 SRVO － 002 Teach pendant E-stop ［现象］ 按下了示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策 1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策 2 ］更换示教操作盘。 伺服 － 003 紧急时自动停机开关 SRVO － 003 Deadman switch released ［现象］ 在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。 ［对策 1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。 ［对策 2 ］更换示教操作盘。 伺服 － 021 SRDY 断开 （组 ：i 轴 ：j ） SRVO － 021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］ 当HRDY 断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY 处在断开状态。 （所谓HRDY ，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。 SRDY 是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。 虽然试图停止伺服放大器的电磁接触器但电磁接触器不停止，通常是由于伺服放大器发出报 警，如果检测出伺服放大器的报警，主机端就不会发出此报警（SRDY 断开）。也即，此报 警表示虽然找不出原因但电磁接触器不停止的情况。） ［对策 1］确认紧急停止单元 CP2、CRM64、CNMC3、伺服放大器 CRM64 已经切实连接。 ［对策 2 ］存在着电源瞬时断开的可能性。确认是否存在电源的瞬时断开。 ［对策 3 ］更换紧急停止单元。 ［对策 4 ］更换伺服放大器。 伺服 － 037 IMSTP 输入（组 ：i ） SRVO － 037 IMSTP input (Group:i) ［现象］ 输入了外围设备I/O 的*IMSTP 信号。 ［对策］ 接通*IMSTP 信号。 伺服 － 038 脉冲计数不匹配（组 ：i 轴 ：j ） SRVO － 038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j) ［现象］ 电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。在更换脉冲编码器之后 或者在更换脉冲编码器的备份用电池之后发出此报警。 此外，在将备份用数据读到主板中时发出此报警。 确认报警历史画面，按照下面的不同情形进行检查。 ［对策 1］在与“伺服－222 没有放大器”同时发生时，参阅伺服－222 的项目。 ［对策 2 ］对不带制动器的电机设定了带有制动器时，有时会发生此报警。确认附加轴的设 定是否正确。 ［对策 3 ］在电源断开中通过制动器解除单元改变姿势时，或者退回主板的备份数据时，会 发生此报警，应重新执行该轴的控制。 ［对策 4 ］在电源断开中由于制动器的故障而改变姿势时，发生此报警。在消除导致报警的 原因后，重新执行该轴的控制。 ［对策 5 ］在更换脉冲编码器后，重新进行该轴的