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第五章 非线性系统自适应控制 5.1 什么是“自适应控制”？ • 一般在生活中，所谓“ 自适应”是指生物能改变自己的习 性以适应新的环境的一种特征。 • 自适应控制器是这样一种控制器，它能够修正自己的 特性以适应对象和扰动的动特性的变化。 1 • 提出“ 自适应控制”方法的原因： – 在经典控制理论中，当对象是线性定常、并且完全 已知的时候，才能进行分析和控制器设计。无论采 用频域方法，还是状态空间方法，对象一定是已知 的。 – 在线性对象已知的情况下，可以进行诸如稳定性分 析、超前滞后校正环节设计、极点配置（状态反 馈）、最优控制器设计等一系列控制系统的分析和 综合工作。 – 这类方法称为基于完全模型的方法 2 • 基于完全模型的方法 –如描述对象的数学模型是线性的，且其结构（系统阶