外骨骼机器人试卷.pptVIP

XOS外骨骼系统是Steve Jacobsen博士 的得意之作，是为了创造出超人的士 兵，而由美国国防部高等研究计划局提 供了1000万美元的军事研究预算，经 过7年秘密研发出来的，代表了机械外 骨骼领域最尖端的技术。这项研究在高 级研究计划署的资金支持下开始迅速发 展。XOS的控制思想同伯克利低位肢体 外骨骼 (BLEEX)一样，控制系统通过检 测系统和微机系统判断人的下个动作， 从而决定加给人体多大的助力及速度， 并且也是通过液压系统将力传给外骨骼 机构，但它是全身武装的外骨骼，利用 附在身体上的传感器，可以毫不延迟地 反应身体的动作，输出强大的力量。但 目前“XOS”有一个重大缺陷，就是XOS 还要拖着一条电线才行，而自带的电池 只能使用40分钟，如果解决这个问题， 相信很快就可以实用化。 HULC外骨骼机器人： 美国防务巨头洛克希德·马丁公司测试 新一代“人类负重外骨骼”（HULC）系 统。该系统是一种模仿人体结构特点设 计的外穿型机械骨骼，内部配备有液压 传动装置和可像关节一样弯曲的结构设 计，不但能够直立行进，还可完成下蹲 和匍匐等多种相对复杂的动作。动力源 为两块总重量3.6公斤的锂聚合物电池, 充满电后可保证穿着者以4.8公里/小时 的速度背负90公斤重物持续行进一个小 时。而穿着外骨骼的奔跑冲刺速度可达 到16公里/小时。 HULC装备有更加先进 的软件、并采用适用度更广的设计。这 种外骨骼系统可配备不同型号的装甲钢 板、制冷/加热系统和传感器。性能先 进，但HULC系统的控制并不复杂，先进 的便携式微型计算机可以让这种外骨骼 与士兵们的运动保持协调一致。 大力神可穿戴式外骨骼 该項目由法國武器裝備總署制 定，這種外骨骼能夠輔助士兵 增強其在戰場上的負重能力和持 久作戰能力。獨特之處在於不採 用無線電控制，系统能夠自動探 測到肢體運動，隨後根據支持意 圖代替穿戴者執行這一動作。與 其他競爭項目不同的是，大力神 外骨骼採用專利技術，具備出色 的性能 ，使用者可攜帶100千克 重物，其電池可使穿戴者以4千米 /小時的速度行進大約20千米。該 外骨骼的應用範圍廣泛，包括： 幫助消防隊員、特種部隊和步兵 將重物運送至指定地區；在醫療 領域為殘疾患者提供幫助；在建 築和後勤領域用於運送重物。 救援机器人T52 Enryu T52 Enryu 重量近5吨，身高 达到3米。它非常强劲，可以 帮助救援人员清理路面上的 碎片。T52 Enryu 可以在任 何灾害的救援工作中派上用 场，例如地震。它靠液压驱 动，也被称之为“超级救援 机器人”，能举起近1 吨的 重物，机械臂则可以完成所 有类型的动作。T52 由日本 公司Tmsuk于1994 年3 月设 计，而后在长冈技术科学大 学接受测试。测试中，它成 功从雪堆上举起一辆汽车。 ＨＡＬ外骨骼机器人套装 日本筑波大学Cybernics实验室 ，总部 位于东京东北部，以研发机器人为主要 业务。先前，它推出过一款帮助人行走 的外骨骼机器人套装，2011年11月７日 推出升级款“混合协助肢”，即ＨＡＬ。 一份企业声明说，这一套装可以帮助核 能工作人员更轻松地行走、工作，后者 在强辐射环境下往往需要身穿６０公斤 重的钨材料防辐射服。这款套装中的传 感器可以监测人体大脑传递给肌肉的电 信号，从而预见和支持人体的行动。“新 款ＨＡＬ机器人套装可以承受钨材料防 辐射服的重量，帮助穿着者在不感觉到 负担的状况下工作，降低在严酷环境下 工作的风险，使人们可以在灾难之初展 开修复行动。”尚不知晓这一新款套装是 否会用于福岛第一核电站清理工作。但 是先前，这家企业已把老款套装租借给 了上百家医院和其他福利机构。 外骨骼机器人技术的未来展望 ： 人类使用的外骨骼助力机器人，其中可用在三大方面，即军事、 民用(工程、救援等)、医疗。可以说助力机器的本质就是将人类 本身的力量和动作速度放大几倍甚至上千倍。本次探讨的外骨骼 机器人技术是这个本质的直接体现，结合现在的研究进展和人类 的生存需要，我们可以展望将来的技术发展要达到助力设备就像 我们人类穿戴的衣服一样不仅不会对人了本身的动作构成阻碍， 还能根据人的大脑意识将人的目标动作（力量及速度）放大到需 要的目标值，比如人自身不能抬起一辆小型汽车，但穿戴外骨骼 服装后单独的个体就能顺利的举起这辆汽车，并且还要能举着它 走或跑着运动起来。将来应用的领域，由可以看出，未来的外 骨骼助力装置能应用在包括军事、矿产、工业、医疗等等很多方 面，由于未来需要人体的机能不断提升，甚至要远远超越自身极 限，外骨骼助力设备会显得格外重要，最终成为必不可少的产品。 目前在我国，针对外骨骼技术的 研究处于起步阶段，但起点高， 发展比较迅速。其中，清华大 学、浙江大学、上海交通