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动态系统控制—从反馈到最优 郑恩辉 ehzheng@cjlu.edu.cn 中国计量学院机电分院 主要内容 动态系统控制发展概况 经典控制理论－反馈控制 现代控制理论－最优控制 ？ 控制理论发展的标志性成果 1788年，英国Watt利用反馈原理发明蒸汽机用的离心调速机。 1868年，麦克斯韦尔研究了反馈系统的稳定性问题，撰写了控制理论最 早的论文“论调节器”。 1875年，1895年，英国Routh和德国Hurwitz先后提出判别系统稳定性 的代数方法。 1892年，俄国李雅普诺夫在《论运动稳定性的一般问题》中建立了动 力学系统的一般稳定性理论。 1932年，Nyquist提出了根据频率响应判断系统稳定性的准则。 1945年，美国Bode在《网络分析和反馈放大器设计》中提出频率响应分 析法－Bode图。 1948年，伊万斯(W. K．Evans)又创立了根轨迹法。 1958年，Kalman采用状态空间法分析系统，提出能控性、能观性、 Kalman滤波概念。 1961年，庞特里亚金证明了最优控制中的极大值原理。 1965年，R.Bellman提出