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公 路 与 汽 运 第4期 14 HighwaysAutomotiveApplications 2012年7月 基于模糊PID控制理论的驾驶员模型的建立* 吴松松，郑燕萍，杜政平，田甜 (南京林业大学汽车与交通工程学院，江苏南京210037) 摘要：以新能源汽车中的混合动力汽车为研究对象，利用Matlab／Simulink软件建立基于模 糊PID控制理论的驾驶员仿真模型，根据行驶工况需求模拟驾驶员的操作过程；将驾驶员仿真模 型嵌入整车模型中组成完整的前向仿真整车模型，使仿真接近车辆的真实行驶过程，仿真结果与 车辆真实的行驶过程吻合较好。 关键词：汽车；混合动力汽车；模糊控制；驾驶员模型 中图分类号：U469．7 文献标志码：A 建立仿真模型现已成为汽车设计中不可或缺的 试验标定。 关键过程。建立驾驶员仿真模型，可以实现一定的 r (1) “一kpP+kil[edt+kd(de／dr)] 反馈作用，使动力部件转矩可靠性和正确性大大提 J 式中：“为车速；k。为比例增益；e为实际车速与目 高。该文以混合动力汽车为研究对象，在Matlab／ 标车速的差值；k；为积分增益；k。为微分增益。 Simulink仿真环境下建立驾驶员仿真模型，根据前 向仿真的建模思想，以道路循环工况为输入，以基于 2模糊PID控制器的设计 模糊PID控制器的驾驶员模型为基础，实时地反映 PID控制器算法简单、稳定性好、可靠性高，是 驾驶员的驾驶意图，在反映工况需求的前提下尽可 过程控制中应用较为广泛的一种控制器，但是它对 能地模拟驾驶员的真实操作过程，以利于整车控制 参数的调整无规律可循，需要通过试验进行精确的 器的开发和优化。 标定。为此加入模糊控制的原理，用模糊控制器进 1驾驶员模型简介 行调节，这样不仅保持了PID控制系统简单、可靠 的性能，同时具有更大的灵活性、更高的控制精度。 基于模糊PID控制的驾驶员模型以行驶工况 模糊控制器输入量有2个，一个是汽车实际车 所得的目标车速与当前车速作为输入信号，计算加 速／制动踏板开度，经驾驶员内部处理模块将驾驶员 速甜d与目标车速U，的差值e，另一个是车速差值 的变化率Pf。控制器的输出量为PID控制器的3 意图转化为车辆需求扭矩。车速偏差与踏板位置之 间采用PID控制器实现，此控制器的数学模型见式 个参数k，、k；、k。。控制算法如下： e2 z‘d一“， (2) (1)，PID控制器的各参数在理论研究的基础上通过