基于Matlab／Simulink的伺服系统仿真.pdfVIP

长江大学学报 (自科版)理工卷 2007年12月第4卷第4期 Journal of Yangtze University(Nat Sci Edit)SciEng V Dec．2007．vo1．4 No．4‘ 基于Matlab／Simulink的伺服系统仿真 韩 皓，申祖武 (武汉理工大学机电学院，湖北武汉430070) [摘要]在Matlab／Simulink环境下，设计和组合了交流同步伺服电机、dq坐标系向abe坐标系转换、三 相电源逆变器、位置调节器、速度调节器和电流调节器各模块，并在此基础上构建了交流同步伺服系统 的位置、速度和电流3闭环仿真模型 仿真结果证明了该控制方法的有效性，为交流同步伺服系统的设 计提供了理论依据。 [关键词]交流同步伺服电机；模块；仿真；闭环 [中图分类号]TP391．9 [文献标识码]A [文章编号]1673—1409(2007 J 04一N090—03 随着近年来电力电子工业和计算机技术的迅速发展，交流伺服系统正广泛应用于工业生产的各个领 域。为了满足高性能传动的需要，必须对位置进行精确控制。在设计伺服系统的过程中，使用Matlab／ Simulink可以对设计方案进行验证，大大减少系统的开发周期[1]；郝军等在Simulink环境下对异步电 机矢量变频调速系统进行仿真 ]，表明Simulink可作为电机仿真中的一种方便、快捷、有效的工具； 刘永飘等在Matlab／Simulink下设计永磁交流伺服系统的仿真模型并进行了仿真研究[3]，验证了该仿真 模型的有效性；杨平等在Matlab／Simulink环境下构建了永磁同步电机控制系统的速度和电流双闭环仿 真模型，并进行了仿真研究 ]。笔者论述了永磁同步电机伺服系统的设计，给出了电流、速度和位置等 调节器的设计方法，根据坐标变换公式设计了坐标变换模块，根据脉宽调制 (PWM)的原理以及要求 设计了逆变器模块，提高了系统的控制性能。 1 交流电机的数学模型 三相交流电动机是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。根据定、转子电压方程和磁链方程， 电机的运动方程和转矩方程以及一般假定，交流电机数学模型的微分方程如下m ： de U=Ri+L di+ a L 虿1 a L．=TL-+ J o ∞= (1) n dE p 式中，U为电枢电压；i为电枢电流；R为电枢绕组电阻iL为电枢电感；TL为负载转矩；∞为转速；，z 为电机 极对数；J为转动惯量；0为角位移。 2 基于Matlab的交流伺服模型 在Matlab／Simulink环境下，利用PSB模块库，在分析永磁同步电机的数学模型的基础上，建立了 交流伺服系统仿真模型，系统的整体控制框图如图1所示。系统采用3闭环控制的方法，包括位置环、 速度环和电流环。采用这种3闭环的控制方法，可以使系统的控制性能更加优异。 图1 系统整体控制框图 [收稿日期]2007—08—28 [作者简介]韩皓 (1982-)，男，2004年大学毕业，硕士生，现主要从事自动控制与仿真方面的研究工作。 第4卷第4期 韩皓等：基于Matlab／Simulink的伺服系统仿真 1)信号调节器 系统中的信号调节器包括位置调节器、速度调节器和电流调节器。位置调节器是 一 个比例调节器，速度调节器和电流调节器均为比例积分调节器。另外，在3个模块中均加入了限幅模 块，用来限制电机的转速和电流。 2)dq向abe转换模块 即dq坐标系向abe坐标系转换模块 (简称为dq-abc转换模块)，主要根据 系统反馈的转子转角，按照d-q变换的反变换公式产生a—b—c三相基准信号，d-q变换的反变换公式如 下E3,4]： cos0 ·——sin0 1