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非线性系统理论 7.1 非线性系统问题概述 何谓非线性系统：只要系统中包含一个或一个以上具有非线性静特性的元件，即称为非线性系统。非线性环节包括：典型非线性和非典型非线性环节，其中前者不能通过局部线性化的方法来处理。 7.2 常见非线性因素对系统的影响 摩擦特性 设二阶系统有微分方程： 其中 为x和 的线性函数或非线性函数。 上式所示系统的时间解可用 x与t 的关系图来表示，也可以t 为参变量，用 x和 的关系图来表示。在通过 x和 表示系统运动状态的情况下，如果用x 和 作为平面上的直角坐标轴，则系统在每一时刻上的运动状态都对应上述平面中的一个点。当时间 t变化时，该点在 平面上便描绘出一条表征系统状态变化过程的根轨迹， 平面称为相平面。 在相平面上，由一簇相轨迹构成的 图象，称为相平面图。 在一些情况下，相平面图对称于x 轴、 轴 或同时对称于 x轴和 轴 相平面作图 相平面图的特点 特点： 1、顺时针（因为 当大于0，则x一定是增加）； 2、与X轴正交（ 趋近实轴或0，x变化率为0）； 3、确定了 、x，则可计算 从而确定了轨迹的斜率，除非当, 则不确定，称为奇点。 如： ，当 、x都为0，则 ，原点为奇点。当经过奇点可以有无穷条相轨迹，因为可以说它们都满足相轨迹方程的条件。 极限环 4、当奇点为一条线，称为奇线，当奇线封闭，即相平面中孤立、封闭的相轨迹称为极限环。 A、稳定的极限环，内外的相轨迹都趋于该极限环，表现出自持振荡，在环内不稳定，外部稳定（相对），设计系统时尽量减小极限环，使振荡减小，提高精度。 B不稳定的极限环，相轨迹离开环，在外部的发散，内部的收敛，表明小偏差时稳定，大偏差（或干扰）时离开。设计时尽量扩大极限环。 C 半稳定的极限环，内部趋于相轨迹，外部发散，表明小偏差等幅振荡，大偏差不稳定；或者内部到奇点，外部收敛，表明小偏差稳定，大偏差等幅振荡。 D 双极限环，多个极限环的组合。 设描述二阶系统自由运动的线性微分方程为： 分别取x 和 为相平面的横坐标与纵坐标，并将上列方程改写成 上式代表描述二阶系统自由运动的相轨迹各点处的斜率。从式中看出在 x=0及 ，即坐标原点(0,0)处的斜率 。这说明，相轨迹的斜率不能由该点的坐标值单值的确定，相平面上的这类点成为奇点。 由于在奇点处的速度和加速度都为零，故奇点与系统的平衡状态相对应。 奇点的类型: 无阻尼运动形式(ξ=0 )对应的奇点是中心点； 欠阻尼运动形式 (1ξ0 )对应的奇点是稳定焦点； 过阻尼运动形式( ξ1)对应的奇点是稳定节点； 负阻尼运动形式( -1ξ0)对应的奇点是不稳定焦点； 负阻尼运动形式(ξ-1 )对应的奇点是不稳定节点； 描述的二阶系统的奇点(0,0)称为鞍点，代表不稳定的平衡状态。 一般非线性系统可用分段线性微分方程来描述。在相平面的不同区域内，代表该非线性系统运动规律和微分方程是线性的，因而每个区域内的相轨迹都是线性系统的相轨迹，仅在不同区域的边界上相轨迹要发生转换。区域的边界线称为开关线或转换线。因此，一般非线性系统相轨迹，实际上就是分段线性系统相轨迹。 用相平面法分析非线性系统的一般步骤为： 1、将非线性特性用分段的直线特性来表示，写出相应线段的数学表达式。 2、首先在相平面上选择合适的坐标，一般常用误差 及其导数分别为横坐标及纵坐标然后将相平面根据非线性特性分成若干区域使非线性特性在每个区域内都呈线性特性。 3、确定每个区域的起点类别和在相平面上的位置。要注意，在一些情况下奇点与输入信号的形式及大小有关。 4、在各个区域内分别画出各自的相轨迹。 5、将相邻区域的相轨迹，根据在相邻两区分界线上的点对于相邻两区具有相同工作状态的原则连接起来，便得到整个非线性系统的相轨迹。 6、基于该相轨迹，全面分析二阶非线性系统的动态及稳态特性 含饱和特性的非线性系统分析 设含饱和非线性特性的非线性系统方框图如图所示，试绘制当输入信号为r(t)=R*1(t)(R=常值)时的相轨迹 分析：其中饱和特性的数学表达式为：