《自动控制系统》控制系统频域分析.pptVIP

频率响应法 5.0 频率分析法 (P152) 采用频率特性作为数学模型来分析和设计系统的方法称为频率分析法。 时域(响应)分析法： 阶跃、脉冲等信号 频率分析法： （不同频率）正弦信号 内容：频率特性的概念及作图、频域稳定性判据、开环频域性能分析 频率分析法特点 频率分析法特点 （3）正弦信号易产生、测量可采用实验的方法求出系统或者元件的频率特性，用于分析系统性能、辨识系统 （4）主要适用于线性系统，但可推广到非线性系统； 正是由于这些优点，频率特性法在工程技术领域得到了非常广泛的使用。 例 1：对图示RC系统，求当输入信号为正弦信号时输出 可见： 1）线性定常系统的频率响应是与输入同频率的正弦信号; 2）频率响应的幅值和相移均是输入正弦信号频率ω的函数，所以RC网络的幅频特性和相频率特性为： 幅频特性： 相频特性： RC网络频率特性的两条曲线如图所示（P153，另见实例） 输出信号的傅立叶变换 与输入信号的傅立叶变换 之比， 即： 幅值比 称为幅频特性 相角差 称为相频特性 可记为： §频率特性的图示 频率特性的图示方法有多种： 幅相图(极坐标图，奈奎斯特Nyquist 图） 对数频率特性图（又称波德图Bode） 对数幅相频率特性图（又称尼科尔斯Nichols), 幅频特性图,相频特性图,实频特性图，虚频特性图等。 其中在工程中用的最多的是波德图和奈奎斯特图。 §幅相频率特性曲线（极坐标图） 1.极坐标图： 当ω从0→∞时， 的端点在极坐标上的轨迹. 与 以ω为参变量的关系图称为极坐标图 （其中 是关于ω的偶函数； ,关于ω的奇函数。） →直角坐标系 (其中 是关于ω的偶函数， 是 关于ω的奇函数， 2.三种绘制方法 a.极坐标系:对应ω,求出 与 的值，并绘图。 b.直角坐标系: ,对应ω求出 与 的值,并绘图。 c.由零、极点分布图绘制。 §对数坐标图（Bode） 对数坐标图又称为波德图(曲线)，对数坐标图有对数幅频特性图和对数相频特性图。 Bode图横坐标采用对数分度，对数幅频曲线的纵坐标轴 其单位是分贝，记作dB；对数相频曲线的纵坐标不做改变，其单位是度。 ※注意： 1) .Bode图横坐标不是以ω等分度的，而是以lgω为等分度的，但是为了使用方便，在标度时仍然标以ω,所以刻度值就成为每十倍频程等分的了。 2).当 ω=0时， lgω→∞，所以ω =0不能标在有限的坐标系内 。 3).为了方便作图，应熟记： lg2=0.3 lg5=0.7 4).做作业时，建议比例 3cm——十倍频;1cm——20dB;1cm——900或按比例缩放。 绘制Bode图的一般步骤 1）将 写成指数式（幅值、幅角形式） ; 2）求对数幅频特性及对数相频特性 ， 3）以ω为变量，在半对数坐标纸上绘制： 对数幅频特性图：纵轴 横轴ω（对数坐标） 对数相频特性图：纵轴 横轴ω（对数坐标） Bode图的特点 1）容易绘制，误差较小（典型环节可以用折线代替曲线，复杂系统可分解为典型环节的叠加）； 2）化幅值乘除为加减，就可以叠加作图； 3）展宽频带，并可根据需要选频段； 4）可明确表示零、极点的影响。 5.2 典型环节和开环频率特性 1.最小相位环节 1）比例环节 2）惯性环节 3）振荡环节 4）一阶微分环节 5）二阶微分环节 §典型环节的频率特性 一、最小相位环节的频率特性 §系统开环 Bode图 §系统开环幅相曲线（ Nyquist图） §最小相位系统 1.定义： 开环零点和开环极点全部位于s平面的左半平面，即相频特性的绝对值最小的系统为最小相位系统；否则为非最小相位系统。 例： 对于最小相位系统,幅频与相频有确定关系,可以省略相频图；频域稳定判据可不要传递函数