自动控制原理第一章绪论.ppt

1.3 反馈控制系统的组成 控制信号：指控制器或者校正元件的输出信号，它是控制器或者校正元件按一定控制规律产生的控制指令 控制变量：简称控制量，指被控对象（被控过程）的控制输入变量。 被控变量：简称被控量，指被控对象输出需按控制要求变化的物理量，在单输出系统中，也就是系统得输出量。 控制通道：控制变量通过被控对象（被控过程）到控制系统输出的通道。 干扰通道：干扰信号通过被控对象到系统输出的通道。 1.3 反馈控制系统的组成 分析：把研究对象分成较简单的组成部分，找出这些部分的本质属性和彼此之间的关系。 控制系统的分析是一种动态分析，即视研究对象为演化的系统。一般是先建立描述系统动态特性的数学模型，这样系统的结构已确定，而结构参数或参数范围已确定，然后采用数学工具作为主要手段对系统的动态性能进行分析。 综合：综合是分析的反义词。一般地说，综合就是将已有的关于研究对象各个部分的认识联结起来，形成对研究对象的统一整体认识。 控制系统的综合是指根据一定任务，利用系统分析的真知灼见，找出能够满足性能指标的控制系统整体结构和参数配置。 反馈控制系统中，当被控对象，执行机构和传感器确定后，控制系统的综合主要是建立控制器数学模型，解决控制器参数配置或者参数优化问题，以满足整个控制系统的定量性能指标。 1.3 反馈控制系统的组成 校正：在形成基本的控制系统或者确定了广义控制对象和相应的传感器数学模型之后，基于经典控制理论所进行的校正装置设计工作。 校正的另一个含义类似控制一词，如：校正器。 设计：指控制系统的设计而非工程设计。控制系统的设计就是针对一个给定的控制任务，利用控制系统的分析与综合方法，通过一系列反复的选择、评判和优化，完成构造一个控制系统的逐步试探过程。 1.4 自动控制系统的分类 1.4.1 按参考输入信号特征分类 1．恒值控制系统 参考输入信号为恒定值，控制系统的任务就是保持某个被控量为一个给定的期望恒值上。如：温度、水位控制等。 2．随动控制系统 随动控制系统一般习惯称为随动系统或伺服系统。此类系统的参考输入信号是预先未知的随时间变化的任意函数。随动系统的任务就是使系统的被控量以一定精度跟随参考输入信号的变化。 如：高射炮随动系统。 高等数学 积分变换 自动控制理论 现代控制理论 其它专业课程 1、专业基础课，自动化专业承上启下的课程 2、理论实践相结合 理论性非常强，概念多，内容多，抽象； 实际应用紧密结合。能为解决实际控制问题提供理论和方法 自动控制原理的课程特点 3、自动控制技术是应用非常广泛的技术 电机控制、自动化生产线、火炮雷达控制、家用电器、机械、冶金、石油、化工、电力电子、航空、航海、航天、核反应堆等。 1、打好基础 高等数学（微积分）、积分变换（拉氏变换） 2、做好预习 3、听好课 讲课的速度较快、了解课程内容 掌握基本理论和基本方法 4、做好习题 应用学到的基本理论和基本方法解决实际问题 本课程学习方法 自动控制原理 课程内容 自动控制系统 （定义见1.1节首段） Ch2：控制系统的数学模型 Ch1：自动控制系统的基本概念和要求 分析系统的性能 Ch7: 控制系统的 校正 Ch8: 线性离散控制系统 Ch9： 非线性控制系统 Ch4: 时域分析 Ch5:根轨迹分析 Ch6:频率特性分析 Ch3：控制系统的稳定性及特性 第一章 绪论 1.1 引言 1.2 自动控制的基本原理 1.3 反馈控制系统的组成 1.4 控制系统的分类 1.5 控制系统应用实例三则 1.6 控制系统的设计概述 1.7 本书内容安排 1.8 小结 自动控制 在人不直接参与的情况下，利用自动控制装置使工作机械或生产过程自动地按照预定规律运行，或使被控量（工作机械或过程的某个物理参数）按预定的要求变化。 自动控制系统 由自动控制装置与被控对象以一定结构组成的、能完成某种控制任务的有机整体。 两个定义 1.1 引言 刻漏： 最初两个壶,由上壶滴水到下面的受水壶,液面使浮箭升起以示刻度（即时间）(图之右)。这里浮箭可看作是检测元件。 保持上壶的水位恒定，则是自动调节的问题。用互相衔接的多级（3～5级）水壶解决的。莲华漏(图之左)由4个壶组成。平水壶向平水小壶供水，平水小壶上有溢水口，可使多余水泄入减水桶以保持水面恒定。 在莲华漏中还采用一个浮子式阀门作为自动切断阀。当受水壶的水位升至满刻度时，浮子式阀门就会自动阻塞上级平水小壶的出水小孔，切断水滴。 1.1.1 自动控制理论发展简史 远古时期的自动装置 (来自互联网) 1.1 引言 指南车采用差动齿轮的机械原理： 车里面装有多个大小不同的齿轮，直行，小轮悬空；转弯时，一边的小轮在辕、绳、滑轮的作用下降，与车轮和大轮发生啮合传动。若车子