华科matlab大作业铣床(the milling machine)的系统设计概要1.docVIP

铣床（the milling machine）的系统设计 一、引言 本学期开始学习《MATLAB语言、控制系统分析与设计》，其实最早接触matlab是在学习概率论时。在老师的讲解与自己平时的练习中，不断地使用和学习matlab软件。其实一开始学习的目标就不局限于控制系统领域，希望了解该软件的各种用途。当然了，最基本的用途是绘图。经过半个学期的汲取，觉得它用途广泛，功能强大。我最喜欢的就是它的仿真（simulink），也许是对于初学者来说最简单的操作。学习matlab的同时，也同时加深了对控制系统知识的掌握。自控中的绘图可以在matlab下的响应分析的图形用户界面（ltiview）中建立。此外还有sisotool等自控方面的超强工具箱。 图10.1铣床模型 图10.2铣床系统方框图 铣床系统的开环传递函数 （10.1） 设计要求： 重新设计滞后校正器参数 1）对于斜坡输入，稳态误差小于 2）使校正后系统的阶跃响应超调量 对于（1）参数a不影响系统的设计，在以下分析中作为‘1’处理 本章的核心是滞后校正系统，但之所以对铣床系统采用滞后校正，理由见（四）深入探讨中频域下的分析。另外我们超前校正器、超前-滞后校正器、PI校正器、PD校正器、PID校正器。 二、设计方法 以运用matlab编程为主，其他各种工具箱为辅助 根据极点、零点、增益输入原系统开环传递函数，并加入单位负反馈构成闭环系统 程序1 G=zpk([],[0,-1,-5],2);%原系统开环传递函数 sys=feedback(G,1);%单位负反馈，构成闭环 得到 （10.2） （10.3） 第一个要求稳态误差小于a/8 程序2 tf1=10; a=1; t=[0:0.1:tf1]; u=a*t;%斜坡输入 y_t=lsim(sys,u,t); plot(t,y_t,b-,t,u,r:) yss=y_t(length(t)); y_deta=t(length(t))-yss if y_deta(a/8)%稳态误差小于a/8 disp(yes) else disp(no) end 图10.3原系统单位斜坡输入的稳态误差 得到原系统E(s)=2.500 no 根据闭环传递函数求原系统性能 程序3 step(sys);%加阶跃响应 图10.4原系统阶跃响应 第二个要求超调量小于20%，则根据阻尼比与超调量的函数关系 (10.4) 程序4 sigmaN=0.2;%要求超调上限 A=log(1/sigmaN); zeta=sqrt((A^2)/(pi^2+A^2)); 得到阻尼比 引入滞后校正系统 , (10.5) 先考虑要求（1） (10.6) (10.7) (10.8) (10.9) 画出其根轨迹 并且找到满足的点， 程序5 n=[2];d=[1 6 5 0]; rlocus(n,d),hold on grid z=0.4559; hs=12*z; hc=12*sqrt(1-z^2); plot([0 -hs],[0 hc],--,[0 -hs],[0 -hc],--) text(-9.5,1,Desired performance region) 会显示Select a point in the graphics window之后在图上找符合条件的点 图10.5原系统的根轨迹来求取的临界值 为了精确性采用Data Cursor，得到闭环极点p=-0.401+0.782i 图10.6找寻临界值 仅当引入增益下，系统的阶跃响应 程序6 G=zpk([],[0,-1,-5],2);%原系统开环传递函数 G2=2.02*G;%引入K/alpha sys2=feedback(G2,1);%单位负反馈，构成闭环 step(sys2) 图10.7引入增益2.02下的阶跃响应 要满足要求一则： (10.10) 根据，并取 程序7 Kvc=10;%Kvco