虚功原理(4学时)资料.ppt

* 　　例 求图所示无重组合梁支座A的约束力FA. * 解：解除A处约束，代之FA，给以虚位移，如图。 代入虚功方程，得 * 本章小结 虚位移 虚功 理想约束 虚功原理：具有理想约束的质点系，其平衡条件是作用于质点系上的主动力在任何虚位移中所作的虚功总和为零，即 建立虚位移之间关系的三种方法： 1.几何法：直接写出虚位移之间的几何关系； 2.解析法：写出坐标之间的关系，然后求变分找出虚位移之间的关系； 3.虚速度法：找出在平衡位置处力作用点的虚速度之间的关系，各点虚位移之比等于各点虚速度之比。 * 以理想约束系统为研究对象，系统至少有一个自由度。若系统存在非理想约束，如弹簧力、摩擦力等，可把它们计入主动力，则系统又是理想约束系统，可选为研究对象。 若要求解约束反力，需解除相应的约束，代之以约束反力，并计入主动力。应逐步解除约束，每一次研究对象只解除一个约束，将一个约束反力计入主动力，增加一个自由度。 应用虚位移原理求解质点系平衡问题的步骤 1、选取研究对象： * 2、进行受力分析： 画出主动力的受力图，包括计入主动力的弹簧力、摩擦力和待求的约束反力。 3、确定虚位移之间的关系。 4、应用虚位移原理建立方程。 5、解虚功方程求出未知数。 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * * * * * * * 轮子在水平地面上做纯滚动—— ppt/87 定常约束和非定常约束 约束条件随时间变化的、约束方程中显含时间变量的约束称为非定常约束，否则，称为定常约束。 例：摆线长度随时间变化的单摆M所受的约束为非定常约束，约束方程为： * ppt/87 单摆的摆线长度随时间变化—— * ppt/87 完整约束与非完整约束 对于一般的含有速度参数的运动约束，如果能够通过积分化为几何约束，则称为完整约束（例如关于纯滚动圆轮轮心速度的运动约束v=rw就是完整约束，可通过积分化为关于轮心位移的几何约束u=rj），否则，称为非完整约束。 几何约束是完整约束，但完整约束未必是几何约束。 非完整约束是运动约束，但运动约束未必是非完整约束。 * 双侧约束与单侧约束 在两个相对的方向上同时对质点或质点系进行运动限制的约束称为双侧约束。双侧约束方程是等式。 只限制质点或质点系单一方向运动的约束称为单侧约束。单侧约束方程为不等式。 例如： * 刚杆 x2+y2=l2 柔绳 x2+y2? l2 本章只讨论定常、双侧、几何约束或完整约束，质点系的约束方程一般可写为： n为质点数，s 为约束方程数。 * 同时满足约束方程和动力学方程及其初始条件的位移称为实位移。只满足约束方程的位移称为可能位移。 虚位移是指受定常约束的质点系或刚体系统在约束许可的条件下可能有的任何无穷小的位移，虚位移与实际过程无关，即与时间变化无关。 如果约束是非定常的，则可能位移与虚位移不同，此时，虚位移定义为任意两个无穷小可能位移之差。 发生虚位移的前提是质点系或刚体系统具有一定的自由度。 * 实位移、可能位移、虚位移 虚位移和无穷小实位移分别用变分记号d、微分记号d表示，例如 虚位移反映的是约束在给定瞬时的性质。对于定常约束，有 对于非定常约束，虚位移定义为任意两个无穷小可能位移之差 * ppt/87 自由度是指完全确定质点或刚体在空间的位置所需要的独立变量的数目。 例如，质点需要x、y、z三个变量确定其空间位置，所以，不受约束的质点具有三个自由度。 一般地，受到s个约束、由n个质点组成的质点系，其自由度为k=3n-s. 一个平面运动刚体需要x、y、j三个变量确定其空间位置， 所以，平面运动刚体也具有三个自由度。 在平面上运动的质点只有两个自由度（相当于由于约束z=0，减少了一个自由度）。 自由运动的刚体具有六个自由度（包括三个移动自由度x、y、z、三个转动自由度y、q、j）。 * 自由度 用来确定质点系或刚体系统空间位置的独立参数，称为广义坐标。 广义坐标的选择不是唯一的。广义坐标可以取线位移（x, y, z, s 等）也可以取角位移（如? , ?, ?, ? 等）。在完整约束情况下，广义坐标的数目等于系统的自由度数目。 * 广义坐标 设力F作用在受约束的质点或刚体上，其作用点跟随质点或刚体有一虚位移d r，则力F的虚功定义为 简单地说，虚功就是力F