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开 发 应 用 平面点云边界参数识别 杨 欣 姚海燕 （安阳工学院，河南 安阳 455000） 摘 要：应用图像形态学、边缘检测方法获取平面点云边界，使用随机Hough变换识别边界参数，实现了平面点云边界 参数的自动识别。把平面点云看作图像，从而引入图像处理方法处理点云数据，这一新方法获得边界，不同于计算机图 形学凸包方法，便于直接使用图像处理现成方法。实验证明该方法是正确有效的。 关键词：平面点云；形态学处理；边缘检测；随机Hough变换 Extracting Edges from 2D Point Clouds and Identifying Parameters of the Edges Based on Image Methods YANG Xin ，YAO Hai-yan (Anyang institute of technology,Henan 455000,China) Abstract:The edges from the 2D point clouds is extracted,using the method of morphologic processing and edge detection.The Random Hough Transform identifies the parameters of their edges.2D point clouds can be seen as an image,so introducing the image processing method into the new object.This method is different from the convex hull algorithm in the computer graphics.The experiments testify it is right and effective. Key words:2D point clouds;Morphologic processing;Edge detection;The random hough transform 1 引言 理。预处理要求既不改变图像边缘，又能够使之符合微分 点云是一种广泛使用的物体几何表示方式。特别是在 算子使用条件。形态学闭运算具有不改变凸边界的形状， 反求工程领域中，三维测量仪器可直接输出点云数据。一 对于凹边界、细小裂纹填充，从而连接成为整体的作用。 般来说，点云为三维数据。但是，机械零件中广泛存在着 因此，采用闭运算对图像进行预处理。 平面形状。这样三维点云呈现出一种特殊形态——平面点 经过预处理，图像成为连续的区域图像，适合使用边 云。针对点云数据，几何参数识别是一个重要问题。对于 缘检测的条件。边缘检测方法尽管众多，但是基本思想一 平面点云，则需要识别边缘，确定边缘曲线参数。 致。本文使用Sobel算子。 识别平面点云边缘，通常做法是运用计算几何中寻找 的识别边缘参数的方法。本文用随机Hough变换识别圆（圆 凸包的算法。点集凸包的数值算法有：gift wrapping算 弧），经典Hough变换识别直线。 法，quickhull算法，Graham算法，增量建立算法，以及分 而治之算法等。本文采用与之不同路线方法，建立平面点 2.1 形态学闭运算 云与图像的等同关系，应用图像处理方法确定边缘，然后 数学形态学的操作对象是二值图像，本算法采用5× 识别曲线参数。 5大小模板。形态学闭运算是先进行膨胀运算，再进行腐蚀 2 方法概述 运算。由于图像是离散