h ∞优化控制理论在振动控制系统中的应用ξ - 昆明理工大学学报.pdf

第 27 卷 第 4 期 昆　明　理 　工 　大 　学 　学 　报 Vol . 27 　No . 04 2002 年 8 月 Journal of Kunming University of Science and Technology Aug. 2002 H 优化控制理论在振动控制系统中的应用 ∞ 宋 　弘 ,胡莲君 ( 四川轻化工学院 电子与信息工程系 ,四川 自贡 　643033) 摘要 : 论文研究了 H 优化控制方法在振动控制系统中的应用. 以磁悬浮球装置作为被控对象, ∞ 研究了 H 优化控制在鲁棒性以及抑制“溢振”方面的性能. ∞ 关键词 : H 优化控制 ; 电磁悬浮 ;鲁棒性 ;溢振 ∞ ( ) 中图分类号 :TP273 文献标识码 :A 文章编号 :1007 - 855X 2002 04 - 096 - 04 0 引言 现在 ,对于机械产品、车辆等的性能要求越来越高 ; 同时 ,高层建筑 、大型桥梁也 日益增多 ,这些都要 求对系统进行有效的控制 ,它不仅是关系产品性能和经济效益的重要问题 ,也是关系设备和人身安全的 重要问题. 在控制系统设计时 ,总存在未包含于数学模型中的振动模态. 这些振动模态一旦被激发 , 即出 现所谓“溢振”现象 ,不仅会使机器人 、车辆等机械产品性能恶化 ,更严重的是可能给高层建筑和大型桥梁 带来灾难性的后果. 1 控制方法的考虑 作为控制对象的系统往往具有从低频到高频的多个振动模态(柔性结构 ,严格说具有无穷多个振动 ) 模态 ,只是近似作为离散的多个振动模态处理 . 然而在设计控制系统时 , 由于计算机运算速度的限制或 ( ) 者是存在未结构化的不确定性 人们对于系统缺乏了解 ,仅仅知道它的频率响应的上界和下界 ,总是忽 略某些高频的振动模态 ,采用只包含少数低频振动模态的低阶数学模型进行控制器的设计. 这样设计的 ( ) 振动控制系统 , 由于所忽略的高频振动模态的影响 ,有时会不稳定 ,称为“溢振”spillover . 因此对于振动 控制系统 ,应具有如下两个性能 : ①抑制包含于低阶数学模型中的多个低频振动模态 ; ②避免由于忽略高 频振动模态而产生的“溢振”现象 振动控制系统 ,可以采用传统的控制理论进行设计 ,也可以采用 H 优化控制理论进行设计. H 优 ∞ ∞ 化控制理论是 80 年代以来自动控制理论的新发展, 它同时具有经典的频率设计方法和现代的状态空间 设计方法的优点, 能利用频率加权函数进行频率特性的整形, 易于从频率域反映振动控制的要求. 它的一 个重要特征是 :频率域问题设置, 状态空间方法求解, 所以对于振动控制系统的设计, H 优化控制理论非 ∞ 常具有吸引力. 2 H ∞优化