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《自动控制原理》 第二章 线性系统的数学模型 长 安 大 学 教 案 第 3 次课 教学课型：理论课√ 实验课□ 习题课□ 实践课□ 技能课□ 其它□ 主要教学内容（注明：* 重点 # 难点 ）： §2-0 数学模型概述 §2-1 线性系统的输入-输出时间函数描述（*） 一、建立线性系统的输入—输出时间描述函数 二、建立输入—输出时间函数描述的方法 三、线性元件的微分方程 四、描述线性定常系统输入—输出关系的微分方程一般形式 五、线性系统微分方程的求解 §2-2 线性系统的输入－输出传递函数描述（*） 一、传递函数 二、传递函数的求取方法 三、电气网络传递函数的求取 四、脉冲响应与传递函数 教学目的要求： 一、掌握数学模型的概念，以及控制理论中数学模型描述方法； 二、掌握线性系统的输入－输出时间函数描述方法； 三、掌握用机理分析法（解析法）建立数学模型的方法与步骤； 四、掌握传递函数的定义、性质、局限性和求解方法； 五、掌握用复阻抗法求电网络的传递函数。 教学方法和教学手段： 教学方法：讲授 教学手段：板书与多媒体相结合 讨论、思考题、作业： 习题：2-1，2-3 1 《自动控制原理》 第二章 线性系统的数学模型 参考资料： ① 胡寿松. 自动控制原理: 第5 版. 北京：科学出版社，2007 ② 邹伯敏 .自动控制理论 : 第3 版. 北京：机械工业出版社，2007 ③ (美)R. C. Dorf, (美)R. H. Bishop. Modern Control Systems: Tenth Edition. 英 文影印版. 北京：科学出版社, 2005 ④ 胡寿松. 自动控制原理习题集: 第2 版. 北京：科学出版社，2003 注：教师讲稿附后 第二章 线性系统的数学模型 2-0 控制系统的数学模型概述 2-1 线性系统的输入－输出时间函数描述 2-2 线性系统的输入－输出传递函数描述 2-3 非线性数学模型的线性化 2-4 典型环节的数学模型 2-5 建立数学模型的实验方法简介 2-6 框图及化简方法 2-7 信号流程图 2-8 控制系统的传递函数 2-9 用Matlab 处理控制系统的数学模型 主要内容 1、数学模型的概念及种类。 2、系统微分方程的列写与求解。 3、非线性微分方程的线性化。 4、传递函数的概念及典型环节的传递函数。 5、动态结构图及其等效变换。 6、信号流图与梅逊公式及其应用。 7、用Matlab 处理控制系统的数学模型。 重 点 1、系统微分方程的列写。 2 《自动控制原理》 第二章 线性系统的数学模型 2、传递函数的概念及典型环节的传递函数。 3、由动态结构图或信号流图求传递函数。 4、用梅逊公式求传递函数。 难 点 微分方程的列写与求各种传递函数 §2-0 控制系统的数学模型概述 为了使所设计的自动控制系统能满足性能指标要求，须对系统的过度过程在理论上进行 分析，掌握其内在规律。为此将系统的过度过程用一个反映其运动状态的方程式表达出来， 再加以分析和计算，即为建模。它是分析、设计控制系统的第一步。 模型—客观实际物体的代表。如电机模型，机械零件模型等。 几何模型—几何尺寸放大或缩小。（如建筑物预先做的模型） 模拟模型—物质相似的量间的模拟。如电气模拟机械，也叫物理模型。 数学模型—用数学表达式描述系统的一种模型。描述系统输入、输出变量以及内部各变 量之间的关系的代数方程。 静态数学模型—在静态条件下（即变量各阶导数为0 ），描述变量之间关系的代数方程。 动态数学模型—描