基于Smith的时滞系统仿真研究概要1.docxVIP

基于Smith的时滞系统仿真研究引言：工业生产的控制中，有许多控制对象含有较大的纯滞后特性。被控对象的纯滞后时间τ是系统的稳定性降低，动态性能变坏，如引起超调和持续的振荡。而Smith控制的工作原理是将被控对象在基本扰动作用下的动态特性，简化为一个纯迟延与一个一阶惯性环节相串联的数学模型，预估器根据这个输入的数学模型，预先估计出所采用的控制作用对被控量的可能的影响，而不必等到被控量有所反映之后再去采取控制动作，这有利于改善控制系统的动态性能。而在过程控制中，通常用过程纯滞后时间常数τ和T系统时间常数之比来衡量过程时滞。当τ/T≤0.3时，称为一般时滞过程，过程比较容易控制，常规PID控制就能收到良好的控制效果；当τ/T＞0.3时，称为大时滞过程，需要采取特殊的高级控制方法，其控制难度随τ/T的比值增加而增加。一、实验目的?通过MATLAB仿真软件，学习借助MATLAB软件设计一个Smith预估器控制一个大滞后环节,并且了解Smith预估器参数对系统的影响。二、实验原理?Smith预估器的基本原理就是预先估计出过程在基本扰动下的动态特性,然后由预估器进行补偿,力图使被延迟了τ的被调量超前反映的调节器,使调节器提前动作,从而明显的减小超调量和加速调节过程。三、实验内容被控对象为, 画出系统框图，设计Smith数字预估器。3.1方案设计已知纯滞后负反馈控制系统框图:其中D(s)为调节器传递函数，为对象传递函数，包含纯滞后特性。系统的特征方程为：，由于闭环特征方程中含有项，产生纯滞后现象，有超调或震荡，使系统的稳定性降低，甚至使系统不稳定。为了改善系统特性，引入Smith预估器，使得闭环系统的特征方程中不含有项。引入Smith预估器后的系统框图：引入预估器后的系统闭环传递函数为：由化简后的传递函数可知,Smith预估器的引入在系统的传递函数中消除了项，使的系统的控制变得简单。3.2MATLAB中Simulink仿真环境下的系统传递函数结构图如下：图3-2-1 未引入Smith预估器系统结构图图3-2-2 引入Smith预估器的系统结构图四、实验现象4.1 未加入Smith预估器时的输出图形:图4-1其中K=5，T=6,τ=5,系统为大滞后系统，通过普通的PID控制后虽然稳定，但是上升时时间慢，系统稳定时间过长。4.2加入Smith预估器后的系统输出：K=5，T=6,τ=5，再次调节PID参数可以看到系统可以快速响应进入稳态图4-2 Smith预估器传递函数：4.2.1当τ变化+10%，其中K=5,T=6,τ=5时，系统的超调变大，而且稳定时间变大很长，系统的性能变差图4-2-1 τ=64.2.2当τ变化-10%，其中K=5,T=6,τ=4时，系统的超调变大，稳定时间慢图4-2-2 τ=44.2.3当K变化+10%，K=6,T=6,τ=5时，系统稳定时间变慢，而且响应时的超调量变大。图4-2-3 K=64.2.4当K变化-10%，其中K=4,T=6,τ=5时，系统虽然没有超调现象，但是稳定时间变慢。图4-2-4 K=44.2.5当T变化+10%，其中K=5,T=6.6,τ=5时，系统虽然没有超调现象，但是稳定时间变慢。图4-2-5 T=6.64.2.6当T变化-10%，其中K=5,T=5.4,τ=5时，系统的稳定时间变的更慢。图4-2-6 T=5.4五、实验结果分析（1）由图4-1，与图4-2的对比可以看出对于有大时滞环节的系统Smith预估器的引入使被延迟了τ的被调量超前反映，从而很好的消除时滞对系统带来的影响。（2）通过对比图4-2-1至图4-2-6的6副图像可以发现Smith预估器在构建时其对于参数的要求有一定的苛刻性，也就是在构建Smith预估器模型时应当尽量的使其与被控对象的参数尽可能一致，这样才能很好消除大时滞系统时滞环节对系统控制造成的影响。综上所述，Smith预估器可以很好地消除大时滞对系统控制过程造成的不利影响，控制系统品质与被控过程无纯迟延时，完全相同。但是，Smith预估补偿控制也有其缺点，即对模型误差较为敏感，对于具有时变特性的对象，当模型误差较大时，Smith预估补偿控制的品质会变坏。