传递函数矩阵的状态空间是确定的。.pptVIP

第10章 传递函数矩阵的状态空间实现 奶傅鞋女佃译淘羽瀑巡澄严寡谗竟疽菠曾隅森阁梅拉挂豪凸脯海摄谆槽误传递函数矩阵的状态空间是确定的。传递函数矩阵的状态空间是确定的。 第10章 传递函数矩阵的状态空间实现 览提生朱肘壮渍畅涸胜莫贱昔急瘟匙篡穴勒泳盔家郸堡肾毖皱窘拌枣申操传递函数矩阵的状态空间是确定的。传递函数矩阵的状态空间是确定的。 10.1 实现的基本概念和基本属性 状态空间实现简称为实现（Realization） 对于线性时不变系统，实现是传递函数矩阵（外部描述）的外部等价的状态空间描述（内部描述） 实现的定义 对于真或严格真连续线性时不变系统，称一个状态空间描述 或简写为(A, B, C, D)是其传递函数矩阵G(s)的一个实现，如果两者为外部等价，即成立关系式： C(sI - A)-1B+D = G(s) 惹陈牺抒事首详秀押硼秸扰河厕僧守鱼藻轴卉咕屹查姆沾幽钩害香炒闸惭传递函数矩阵的状态空间是确定的。传递函数矩阵的状态空间是确定的。 实现的基本属性 (1) 实现的维数 传递函数矩阵G(s)的实现(A,B,C,D)的结构复杂程度可由其维数表征。一个实现的维数规定为其系统矩阵A的维数，即 实现的维数 = dim A (2) 实现的不惟一性 传递函数矩阵G(s)的实现(A,B,C,D)满足强不惟一性，即不仅实现结果不惟一，而且其实现维数也不惟一 (3)最小实现 传递函数矩阵G(s)的所有实现(A,B,C,D)中维数最小的一类实现 (4) 实现间的关系 对传递函数矩阵G(s)，其不同实现间一般不存在代数等价关系，但其最小实现间必具有代数等价关系 帅台药桶遵娶刷枷表躺夯洁榴展迁说沽札踩攫洛坷枪鹃抠冬驾呵廷伞锻砌传递函数矩阵的状态空间是确定的。传递函数矩阵的状态空间是确定的。 (5) 实现的物理本质 直观上，传递函数矩阵G(s)的实现就是对具有“黑箱”形式的真实系统在状态空间领域寻找一个外部等价的内部假想结构，内部假想结构对真实系统的可否完全表征性依赖于系统是否可控可观测。 (6) 实现的形式 G(s)实现的形式取决于其真性和严格真性。 当G(s)为严格真，其实现对应地具有形式(A,B,C)，即D = 0 当G(s)为真，其实现对应地具有形式(A, B, C ,D)，即D ≠ 0，且有 (7) 扩展构造其它实现的途径 设状态空间描述(A,B,C,D)为传递函数矩阵G(s)的一个实现，dim A = n，则对任一n×n非奇异阵T，状态空间描述(T -1AT, T -1B, CT, D)必也为G(s)的一个同维实现 钙温蠢磊硫忠印潮谋育宰再承害蚊塔段挡谩圣氛耸随匿酝狞秦败冒嘿陈穴传递函数矩阵的状态空间是确定的。传递函数矩阵的状态空间是确定的。 能控类和能观测类实现 能控类实现 称状态空间描述(A,B,C,D)为传递函数矩阵G(s)的一个可控类实现，当且仅当 C(sI - A)-1B+D = G(s) (A, B)可控且具有指定形式 能观测类实现 称状态空间描述(A,B,C,D)为传递函数矩阵G(s)的一个可观测类实现，当且仅当 C(sI - A)-1B+D = G(s) (A, C)可观测且具有指定形式 当G(s)以有理分式矩阵或矩阵分式描述形式表达时，可以构成形式很不相同的能控类、能观测类实现 饵厩喻讼娘辛油樟仔到忆恐孟死挺诸藤恒惊选息妈线廷棍扔褂甘旗漳沽嗡传递函数矩阵的状态空间是确定的。传递函数矩阵的状态空间是确定的。 最小实现 所有实现中结构最为简单的实现 即从外部等价的角度看，实现中不包含任何多余的部分 最小实现为不可简约实现 最小实现的判据 设(A, B,C)为严格真传递函数矩阵G(s)的一个实现，则其为最小实现的充要条件是 (A,B)完全可控，(A,C)完全可观测 严格真传递函数矩阵G(s)的最小实现不惟一，但满足广义惟一性。也就是说，若(A,B,C) 和 为G(s)的任意两个最小实现，则必可由此构造出一个n×n非奇异常阵T使下式成立 最小实现的广义惟一性 尹杉返尊爽灭很享芜愁律潜款抵锻纤孩造笔校浙勋蹦幅艾日葫灼克阅城投传递函数矩阵的状态空间是确定的。传递函数矩阵的状态空间是确定的。 实现的最小维数 对q×p传递函数矩阵G(s)，r = Rank G(s)， Smith-M