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基于脉冲推力的半被动双足机器人无模型神经网络控制 作者 周亚丽, 张奇志 机构 北京信息科技大学 自动化学院 发表期刊 《计算机应用研究》 预排期卷 2018 年第35 卷第1 期 访问地址 /article/02 -2018-01-054.html 发布日期 2017-01-19 14:59:51 引用格式 周亚丽, 张奇志. 基于脉冲推力的半被动双足机器人无模型神经网络控制[J/OL]. [2017-01-19]. h ttp:///article/02-2018-01-054.html. 摘要 研究了半被动双足机器人的平面稳定行走控制问题。以最简行走模型为动力学模型，采用沿支撑 腿方向的脚后跟脉冲推力作为行走动力源。考虑到系统模型的非线性特征，将基于三角函数扩展 的函数链接型人工神经网络控制算法引入到机器人系统中，以产生系统所需的脉冲推力。并采用 基于数据驱动的无模型同步扰动随机逼近算法对神经网络的权值进行更新。利用庞加莱映射方法 分析了半被动双足机器人行走的稳定条件。在理论分析的基础上，对该算法进行了仿真研究。仿 真结果表明，所提算法在收敛快速性上要优于迭代学习控制算法，可以实现双足机器人平面… 关键词 双足机器人, 半被动行走, 脉冲推力, 神经网络, 无模型 中图分类号 TP273 基金项目 国家自然科学基金资助项目11172047），北京信息科技大学教改项目（2016JGYB09）． 优先出版 计 算 机 应 用 研 究 第35 卷 基于脉冲推力的半被动双足机器人无模型神经网络控制* 周亚丽，张奇志 (北京信息科技大学 自动化学院，北京 100192) 摘 要：研究了半被动双足机器人的平面稳定行走控制问题。以最简行走模型为动力学模型，采用沿支撑腿方向的脚后 跟脉冲推力作为行走动力源。考虑到系统模型的非线性特征，将基于三角函数扩展的函数链接型人工神经网络控制算法 引入到机器人系统中，以产生系统所需的脉冲推力。并采用基于数据驱动的无模型同步扰动随机逼近算法对神经网络的 权值进行更新。利用庞加莱映射方法分析了半被动双足机器人行走的稳定条件。在理论分析的基础上，对该算法进行了 仿真研究。仿真结果表明，所提算法在收敛快速性上要优于迭代学习控制算法，可以实现双足机器人平面上的稳定周期 行走。且雅可比矩阵的特征值均位于单位圆内，满足系统的稳定条件。 关键词：双足机器人；半被动行走；脉冲推力；神经网络；无模型 中图分类号：TP273 Model-free neural network control for quasi-passive biped robots based on impulsive push Zhou Yali, Zhang Qizhi (School of Automation, Beijing Information Science Technology University, Beijing 100192, China) Abstract: This paper studied the stable walking control of quasi-passive biped robots on level ground. Firstly, use the simplest point-foot model as the dynamical model of the biped robot and apply an impulsive push to the stance leg preferably