基于视角无关转换的深度摄像机定位技术 - 物理学报.pdf

物理学报 Acta Phys. Sin. Vol. 63, No. 7 (2014) 074211 基于视角无关转换的深度摄像机定位技术 韩云 钟圣伦 叶正圣 陈启军 1)(同济大学电子与信息工程学院, 上海 201804) 2)(台湾科技大学电机工程系, 台北 10607) 3)(铭传大学计算机与通信工程学院, 台北 150001) ( 2013 年10 月23 日收到; 2013 年11 月27 日收到修改稿) 通过整合深度和颜色信息, 深度摄像机Kinect 能够稳健的侦测出人体及人体骨架关节点, 为计算机视 觉、人体行为识别、机器人学的发展带来了革命性的进步. 然而单台深度摄像机的侦测范围有限. 虽然采用多 台深度摄像机所构建的摄像机网可有效的扩大侦测范围, 但是必须依赖深度摄影机之间的相对位置与朝向的 精确标定. 论文采用作者之前提出的以人体骨架为基础的视角无关转换技术, 能快速稳健的标定出深度摄像 机之间的位置关系. 通过利用相邻两台深度摄影机同时侦测到的人体骨架, 论文能直接利用深度摄影机所量 测的人体上半身中稳定的关节点为新坐标系的参考点, 实时的计算出两摄影机之间的平移向量和旋转矩阵, 而不依赖其他额外的校正设备或人为介入处理. 通过在室内环境中安装两台摆放于不同位置与朝向的深度摄 影机, 从而, 验证了该方法的实时性与易用性. 该实时标定方法解决了深度摄影机侦测范围有限的限制, 同时, 可由两两相邻的标定扩展到多台深度相机的全局标定, 从而, 可以被广泛的应用于人体行为识别、情境感知服 务等领域. 关键词: 深度摄像机网, 全局标定, 视角无关, Kinect PACS: 42.30.Tz DOI: 10.7498/aps.63.074211 即Kinect 有效侦测深度的范围大约是0.5 m 到4.5 1 引 言 m, 一旦超过该范围, 测量的误差将急剧增大. 故 单个Kinect 并不适用于侦测较大范围内的人体动 随着经济和社会的发展, 人体动作识别具有越 作. 为了弥补Kinect 的缺陷、扩大其侦测范围, 构 来越广泛的应用前景, 如智能视频监控、人机交互、 建由多台Kinect 组成的深度摄像机网就十分必要 视频检索、体育训练、娱乐休闲等. 传统基于2D 平 了. 深度摄像机网不仅可以扩大摄像机的侦测范 12 围, 还能侦测到更加精细的动作, 为有效的识别人 面摄像机 的方法由于缺乏深度信息, 注定在前 景识别中存在若干不可克服的困难. 随着技术的 体动作打下坚实的基础. 图 是单台Kinect 侦测的 进步, 广大研究人员越来越意识到3D 信息的重要 范围, 图 是两台Kinect 侦测的范围. 从两幅图中, 性. 特别是微软推出性价比高的深度摄像机Kinect 可以很直观的看出摄像机网在扩大侦测范围上的 后, 采用深度影像技术极大的推动了动作识别的发 优势. 展3−5 . 特别是与Kinect 配套的中间件能够提供 整合两台及以上的摄像机来构建摄像机网, 关 人体及骨架关节点的实时侦测, 为实时人体动作识 键的一步就是摄像机网的标定. 摄像机的标定可 别的发展带来了新的机会. 虽然Kinect 在动作识 分为两类: 一类是单摄像机的标定