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第二章 系统响应的划分 自然响应（自由响应）与受迫响应（强迫响应） 根据数学上对系统微分方程的求解过程划分。 零输入响应与零状态响应 根据引起响应的不同原因划分。 暂态响应（瞬态响应）与稳态响应 输入是阶跃信号或有始周期信号时可作如此划分。 自然响应与受迫响应 按照数学上对系统微分方程的求解过程，将完全响应分解为齐次解和特解两部分，分别对应系统的自由响应与受迫响应。 自然响应（自由响应） 也称固有响应，指无输入激励时系统的响应。 对应于齐次解（只含自然频率的项）。 其函数形式由系统本身特性决定，与外加激励形式无关；系数值与输入信号有关。 受迫响应（强迫响应） 有输入激励时系统的响应。 对应于特解（只含外加激励频率项） 。 形式由微分方程的自由项或外加激励信号决定。 零输入响应与零状态响应 一个连续系统的完全响应，可以根据引起响应的不同原因，将它分解为零输入响应和零状态响应两部分。 零输入响应 无输入激励信号（激励为零）时仅由初始条件（起始时刻系统储能）引起的响应。 与零状态响应 不考虑原始时刻系统储能的作用（起始状态等于零），仅由外加激励信号引起的响应。 瞬态响应与稳态响应 如果输入是阶跃信号或有始周期信号，那么也可将系统响应分解为暂态响应和稳态响应。 暂态响应（瞬态响应） 激励信号接入一段时间内完全响应中暂时存在的分量。 随时间增长而它将衰减为零。 稳态响应 完全响应中减去暂态响应分量后剩余的随时间增长继续存在且趋于稳定的分量。 通常也由阶跃信号或周期信号组成。 响应与初始状态 响应与初始状态 经典法求全响应的积分常数——用0＋状态初始值。 求系统零输入响应——用0－状态初始值。 求系统零状态响应——用0＋状态初始值，此时的零状态指0－状态为零。 零输入响应与零状态响应的求解 零输入响应的求法——求齐次解 直接解方程，再利用初始条件确定待定系数。 零输入响应、零状态响应与自然响应、受迫响应的关系 系统的完全响应即可分解为自由响应和强迫响应，也可分解为零输入响应和零状态响应，它们的关系为： 例 例 例 例 课堂练习题 小结 系统响应 自由响应和受迫响应——经典解方程法 零输入响应和零状态响应 零输入响应——经典解齐次方程法 零状态响应 经典解非齐次方程法 叠加积分法：通过冲激响应或阶跃响应 变换域法 作业 P78 2.4 2.6 2.4(1) 2.6（1）做在作业本上（要求交） 关于初始状态 0－状态和 0＋状态 0－状态 称为零输入时的初始状态。 时间t由负值趋于零的瞬时，即激励施加前一瞬的初始状态。 由系统的储能产生，即该状态指的是系统中储能元件的储能情况。 0＋状态 称为加入输入后的初始状态。 时间t由正值趋于零的瞬时，即激励施加后一瞬的初始状态。 受系统的储能和外加激励信号双方的影响。 “初始状态”或“初始条件”——一般指0－时的状态或条件。 换路定则 在电路分析中，为确定初始条件，常常利用系统内部储能的连续性——电容上电荷的连续性和电感中磁链的连续性 即，一般情况下，换路期间电容两端的电压和流过电感中的电流不会发生突变，若换路发生在t=t0时刻，则有 初始状态的跳变 §4 冲激响应和阶跃响应 一.冲激响应的定义 定义：当激励为单位冲激函数 时，系统的零状态响应称为单位冲激响应，简称冲激响应，用h(t)表示。 冲激响应的求法 直接求解法 间接求解法 转移算子法 拉普拉斯变换 直接求解法 确定冲激响应的形式； 将冲激响应代入原方程； 用待定系数法确定其系数。 例 间接求解法 确定单输入??t?的冲激响应h0(t)； 利用线性时不变特性求h(t)。 间接求解法 对于 n 阶系统： 转移算子法 确定系统的转移算子H(p)； 用部分分式法展开(有理化后) 如果m≥n, 用长除法将H(p) 化为真分式； 根据H(p)部分分式的各项，写出冲激响应 h(t)。 转移算子法 对于 n 阶系统(无重根情况)： 转移算子法 例——转移算子法 例 方法一：用直接求解法 例 方法二：用间接求解法 例 方法三：用转移算子法 小结 冲激响应的定义 冲激响应的求法 直接求解法 间接求解法 转移算子法 拉普拉斯变换 阶跃响应 输入信号为单位阶跃函数时系统的零状态响应，称为阶跃响应。用 r?(t) 表示。 阶跃响应的求法一——直接法 阶跃响应的形式 阶跃响应的求法二——通过冲激响应 阶跃响应和冲激响应的关系： 阶跃响应的求法： 1）经典法； 2）从冲激响应求阶跃响应。 例 例 例 课堂练习题 信号的时域分解 任意函数可表示为阶跃函数的积