欠驱动冗余度空间机器人优化控制 - 控制理论与应用.pdfVIP

第 21卷第 2期 控 制 理 论 与 应 用 V01．21No．2 2004年4月 ControlTheory Applications Apt．2004 文章编号：1000—8152(2004)02一o3o5—06 欠驱动冗余度空间机器人优化控制 何广平 ，陆 震 ，王凤翔 (1．北方工业大学 机电工程学院，北京 100041；2．北京航空航天大学 自动化学院，北京 100083) 摘要：欠驱动控制是空间技术中容错技术的重要方面．本文研究了被动关节中有制动器的欠驱动冗余度空间 机器人系统的运动优化控制问题．从系统动力学方程出发，分析了欠驱动冗余度空间机器人的优化能力和控制方 法；给出了主、被动关节间的耦合度指标；提出了欠驱动冗余度空间机器人系统的 “虚拟模型引导控制”方法。在这 种方法中采用与欠驱动机器人机构等价的全驱动机器人作为模型来规划机器人的运动，使欠驱动系统在关节空间 中逼近给出的规划轨迹，实现了机器人末端运动的连续轨迹运动优化控制；通过末关节为被动关节的平面三连杆 机器人进行了仿真，仿真的结果证明了提出算法的有效性． 关键词：欠驱动；冗余度；机器人；变结构控制；优化 中图分类号：TP242 文献标识码：A Optimalcontrolofunder．actuatedredun dantspace．robotsystem HE Guang—ping ，LU Zhen ．、)l，ANG Feng—xiang2 (1．NorthChinaUniversityofTechnology，Beijing100041，China； 2．CollegeofAutomationBeijingUniversiytofAeronauticsAsaonautics，Beijing100083，China) Abstract：Theun~mctuatedcontrolisanimportantaspectofthefaulttolerancetechnologyinspacefield In thispapel- ． theoptimalmotion#armingnadcontrolmehtodalesutdiedfortheunderactuatedredundantspacerobotsystemwihtpassive jointsequippedwihtlockers．Theoptimizingabilitynadcontrolmethodforsuchasystemaleanalyzedonthebasisofdynamic equations．Acouplingindexbetweentheactuatednadpassivejointsisintroducednadna potimizingcontrolalgorithm ispro— posed，whichisca1 thevirtualmodelleadconaolmehtod (VMLCM)．Bythismehtod ，afullyactuatde manipulatro that SmlCturallyisequivalenttotheundemctuatde oneisusedas thevirtualmodeltoplna themotion，nadtheundemctuatde manipu— latroapproximatestheplannde trajectorynithespaceofjonit．Therefore，thealgori