控制系统的性能分析和校正.pptVIP

控制工程基础 性能分析——一个系统，元部件参数已定，研究它能达到什么指标，能否满足所要求的各项性能指标； 综合与校正——若系统不能全面地满足所要求的性能指标，就要考虑对原系统增加些必要的元件或环节，使系统能够全面地满足所要求的性能指标。 第七章 控制系统的性能分析与校正 §7.1 系统的性能指标 系统的校正概述 所谓校正（或称补偿）就是给系统附加一些具有某种典型环节特性的电网络，运算部件或测量装置等，靠这些装置的配置来有效地改善整个系统的控制性能。 这一附加的部分称为校正元件或校正装置，通常是一些无源或有源微积分电路，以及速度、加速度传感器等。 校正装置在系统中的联结方式： 顺馈校正 干扰补偿 串联校正 反馈校正 顺馈校正 串联校正 超前校正 滞后校正 滞后-超前校正 PID调节器 超前校正 1、超前网络 2、超前校正的作用 滞后校正 1、滞后网络 2、滞后校正的作用 滞后-超前校正 1、滞后-超前网络 PID调节器 1、PD调节器 2、PI调节器 3、PID调节器 反馈校正 反馈校正在控制系统中得到广泛应用，常见的有被控量的速度、加速度反馈、执行机构的输出及其速度的反馈；以及复杂系统的中间变量反馈等。 一、利用反馈校正改变局部结构和参数 1、比例反馈包围积分环节 2、比例反馈包围惯性环节 3、微分反馈包围惯性环节 4、微分反馈包围振荡环节 二、利用反馈校正取代局部结构 用频率法对控制系统进行校正 一、典型系统的希望对数频率特性 二阶最优模型 高阶最优模型 希望对数频率特性的高频段 伯德图低频段与复现带的关系 典型系统的希望对数频率特性 二、希望对数频率特性与系统性能指标的关系 三、用希望对数频率特性进行校正装置的设计 一、典型系统的希望对数频率特性 中频段： －20dB/dec，10倍频程穿越0dB线，ωc适度 低频段： 有足够高度(保证稳态精度) 高频段： 有足够衰减特性，抗扰性好。 工程上常采用的希望对数频率特性有两种： 1、典型二阶最优模型 典型二阶最优模型特点： 2、典型高阶最优模型 3、希望对数频率特性的高频段 前面已经说明，无论是典型二阶最优模型还是典型高阶最优模型，高于 的幅频特性都呈现 -40dB/dec。但是，系统中各个部件可能还存在一些小时间常数，致使高频段呈现出-60dB/dec~-100dB/dec的形状。 高频区伯德图 呈很陡的斜率下降，有利于 降低高频躁声。 但高频段有多个小惯性环节， 将对高阶模型系统的相位裕度产生不利影响， 使原来的相角裕度 4、伯德图低频段与复现带宽的关系 无论是二阶最优模型还是高阶最优模型，其低频段的增益都越来越高。 5、典型系统的希望对数频率特性 低频段：增益应尽量高，以保证复现频带（工作频带）内的静态误差； 中频段：要保证稳定性和足够的快速性； 高频段：要考虑抑制噪声，又不能过多影响系统稳定性。 二、希望对数频率特性与系统性能指标的关系 希望对数频率特性所对应的动态特性主要取决于中频段。 对于二阶最优模型： 性能指标参阅表7-2及前面讲过的公式； 下面重点讨论高阶最优模型： 通过分析，可得高阶系统最优模型性能指标间的经验公式如下： 例如 某单位反馈系统，其开环为典型高阶最优传递函数 三、用希望对数频率特性进行校正装置的设计 原来系统的对数频率特性一般叫做固有频率特性，就是不好改变的意思。根据指标，确定出希望对数频率特性，所谓校正，就是附加上校正装置，使校正后的频率特性成为希望频率特性，即 §7.6 典型控制系统举例 作业 被控对象参数不能改变 小参数区 高频区 小参数区 高频区 小参数区 高频区 误差传递函数 工作禁区 表7-3 表7-4 小参数区 高频区 滞后校正 * * 第七章 控制系统的性能分析与校正 系统的性能指标 系统的校正概述 串联校正 反馈校正 顺馈校正 用频率法对控制系统进行设计与校正 典型控制系统举例 时域性能指标 开环频域指标 闭环频域指标 综合性能指标(误差准则) 误差积分性能指标 误差平方积分性能指标 时间乘误差绝对值 - 补偿器放在 系统回路之外 不影响特征方程，只补偿由于输入造成的稳态误差。 干扰补偿 - 当干扰直接可测量时 不影响特征方程，只补偿由于干扰造成的稳态误差。 串联校正 - 在系统主反馈回路内采用的校正方法，校正装置串联在系统的前向通道中。 反馈校正