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状态空间表达式: 1)一个n维系统的 方阵A,有且仅有 n 个独立的特征值。 1)先求出系统矩阵A的所有特征值。 1)先求出系统矩阵A的所有特征值。 5、状态方程化为约当标准型的步骤: 2)对于每个特征值,计算其特征向量,对于重特征值,还要计算其广义特征向量。并由此组成非奇异变换阵Q。 3)由变换矩阵Q和矩阵A,B,C求出 ,其中约当矩阵 可以由特征值直接写出,只需求出 即可。 [例]: 线性定常系统状态空间表达式为: 将此化为约当标准型. * 第三节 传递函数矩阵 一、传递函数阵的引入: 2)MIMO系统,多输入对多输出,故引入传递函数阵G(s) ,G(s)是一个矩阵,可以表征多个输入对系统输出的影响; 二、传递函数阵定义: 根据传递函数定义, 式(1)拉氏变换,并令 ,得式(2): 1)SISO系统,一输入对一输出,用传递函数G(s)描述, G(s)是一个元素; 整理(2)式得: 注意矩阵求逆 定义传递函数阵: [说明]: 1)dim(G(s))=m×r,其中dim(·)表示·的维数。 m是输出维数,r是输入维数。 2)G(s)的每个元素的含义: 表示第i个输出中,由第j个输入变量引起的输出和第j个输入变量间的传递关系。 3)同一系统,不同的状态空间表达式对应的G(s)是相同的。 [例 ] 求由 表述系统的G(s) [解]: 根据矩阵求逆公式: 由传递函数阵公式得: 求得: 求得传递函数阵为: 第四节 等价系统 1、将状态空间表达式变换成对角线标准型 2、将状态空间表达式变换成约当标准型 3、将状态空间表达式变换成能控、能观标准型 [线性非奇异变换]: 含义: 如果P是一个非奇异阵,则将 变换称为线性非奇异变换。 满足: 叠加原理 齐次性条件 用途: 通过线性变换,可将状态方程变成对角线或约当标准型。 [系统状态空间表达式的非唯一性]: 含义:同一系统的不同状态变量可通过线性变换互相得到。 两组状态变量的关系: 其中: P不同则得到不的 。这两个系统称为等价系统 [例]:关于非奇异变换阵和状态方程的非唯一性 考虑系统 为: 非奇异变换后 1)若选非奇异变换阵P为: 结论:不同的非奇异变换阵,对应不同的状态方程,非唯一性 2)若选非奇异变换阵P为: 对角线矩阵 对于系统矩阵A,若存在一非零向量 ,使得: [系统的特征值和特征向量] 则: ?矩阵A的特征值(A特征方程的根) ?矩阵A的特征方程 ?矩阵A的特征矩阵 ?矩阵A对应于特征值 的特征向量 ?矩阵A的特征多项式 使 ,则称 为A的对应于 的特征向量。 设 为A的一个特征值,若存在某个n维非零向量 由定义知: [特征值及传递函数阵的性质]: 2)A为实数方阵,则n个特征值或为实数,或为共轭复数对。 则: 且 3)对系统作线性非奇异变换,其特征值和传递函数阵不变。 系统2: 特征多项式 , 传递函数阵 系统1: 特征多项式 , 传递函数阵 其中: 线性系统的特征值和传递函数阵在坐标变换下具有不变性, 5)若系统矩阵A具有形式: 则其特征多项式为: 特征方程为: 4)设 为系统矩阵A的特征值, 是A属于特征值的特征向量。当 两两相异时, 线性无关,因此由这些特征向量组成的矩阵P必是非奇异的。 [特征向量的计算]: 2)对于每个特征值,计算其特征向量。 注意:对于每个特征值,其独立特征向量个数为 [例]: 求下列矩阵A的特征向量。 [解]: 1) 计算特征值 A的特征方程为: A的特征值: , , 2)计算特征向量 特征向量: 一、将状态方程化为对角线标准型 1、状态方程化为对角线标准型的步骤: 1)先求出系统矩阵A的所有特征值。 3)由变换矩阵P和矩阵A,B,C求出 ,其中对角阵 可以由特征值直接写出,只需求出 即可。 2)对于每个特征值,计算其特征向量。并由此组成非奇 异变换阵P。
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