基于超声测距的障碍物形状识别.pdf

DO I :10.16508/j .cnki .11 -5866/n.2009.04.016 24 　 4 Vo.l24 No.4 　　　　　　　 　　　　　　　 2009 12 JournalofBeijingInformationScienceandTechnologyUniversity Dec.2009 :1674 6864 (2009 )04 00 16 05 高晶敏, 杜洪超, 李邓化 (　, 100 192) 　　　:针对超声测距对目标障碍物形状识别问题, 利用三 个超声波传 器组成探测器, 设计了超声测距目标识别电路, 通过测量超声波发射脉冲与反射波脉冲之间的时间间隔, 可计算 出障碍物到探测装置之间的距离;根据物体反射的超声波脉冲到达两 个接收器的时间不同, 可确 定出障碍物表面的边角形状。 同时, 用 Visualstudio2005软件进行了移动避障仿真。 实验表明, 这种利用三 个超声波脉冲传 器探测障碍物边角形状的方法是有效的。 　　:超声;测距;避障;形状 :TN911.22　　　:A Obstacles shaperecognitionbasedonultrasonicranging GAOJing-min, DUHong-chao, LIDeng-hua (SchoolofAutomation, BeijingInformationScienceandTechnologyUniversity, Beijing100 192, China) Abstrac:tFortheproblemoftargetobstacleshaperecognition, Usingthreeultrasonicsensorscon- sistadetecto,randdesigningultrasonicdistancemeasurementtargetrecognitioncircuittomeasurethe intervaltmiebetweenultrasonictransmitpulseandthereflectionpulse,sandwhichcancalculatethedis- tancebewteenthedetectiondeviceandtheobstacle.s Inaddition, thearrivaltmieofultrasonicpulses reflectedbytheobjectedgesaredifferen,twhichcandeterminethecornershapesoftheobstaclessur- face.Atthesametmi,emobileobstacleavoidancesmiulationisdonebyusingVisualstudio2005 soft- ware.Expermientsshowthattheuseofthreeultrasonicsensorstodetectobstaclescornershapesiseffec- tiv.e Keyword:sultrasonicsenso;rranging;obstacleavoidance;shape 　　(1), D 1 , C, T 、、 。 。 , 、 。 , , , ;