机械原理运动分析.ppt

* ●所依据的基本原理: 运动合成原理 3.3 机构运动分析的矢量方程图解法 一构件上任一点（C）的运动?C ，可以看作是随同该构件上另一点（B）的平动(牵连运动)?B和绕该点的转动(相对运动)?CB的合成。 C B ?C ?B ?CB A E C B ?1 ?B 1 2 3 4 3.3.1同一构件上两点间的速度及加速度的关系 【例3-7】已知四杆机构各构件的尺寸以及原动件1的运动规律为?1，现求连杆2的角速度?2及加速度 和连杆2上C、E点的速度?E ?C及加速度。 【解】 1.速度分析 (1)求已知速度 (2)列方程 ？ ？ 方向 大小 √ (3)画速度图 p ─ 速度极点。 A E C B ?1 ?B 1 2 3 4 p b c A E C B ?1 ?B 1 2 3 4 p b c ?2= ?CB /lBC = bc·??/lBc(逆时针) (4)求解?E： ？ ？ 方向 大小 √ ？ √ ？ ？ 方向 大小 √ ？ √ e p c e ①极点p代表机构中所有速度为零的点—绝对瞬心的影像。 ②由极点p向外放射的矢量代表相应点的绝对速度； ③ 连接极点以外其他任意两点的矢量代表构件上相应两点间的相对速度， 其指向与速度的下角标相反； ④因为△BCE与 △bce 对应边相互垂直且角标字母顺序一致，故相似， 所以图形 bce 称之为图形BCE的速度影像。 ●速度多边形特性 b A E C B ?1 ?B 1 2 3 4 2.加速度分析 (1)求已知加速度 (2)列方程 ？ √ 方向 大小 √ (3)画加速度图 p′ ─ 加速度极点。 ？ A E C B ?1 ?B 1 2 3 4 (4)求解aE ？ √ 方向 大小 √ ？ ？ √ ？ √ 方向 大小 √ ？ ？ √ A E C B ?1 ?B 1 2 3 4 ①极点p′代表机构中所有加速度为零的点。 ②由极点p′向外放射的矢量代表构件相应点的绝对加速度； ③连接两绝对加速度矢量矢端的矢量代表构件上相应两点间的相对加速度，其指向与加速度的下角标相反； ④ △BCE与 △b′c′e′相似且角标字母顺序一致，存在加速度影像原理。 ●加速度多边形的特性 A E C B ?1 ?B 1 2 3 4 【例3-7】已知图示机构尺寸和原动件1的运动规律为?1 ，求点C的运动。 3.3.2两构件重合点间的速度和加速度的关系 ●依据原理 构件2的运动可以认为是随同构件1的牵连运动和构件2相对于构件1的相对运动的合成。 ω1 A D C 1 4 3 2 B ω1 A D C 1 4 3 2 B 【解】1.速度分析 C点为构件1、2、3的重合点 (1)求已知速度 (2)列方程 大小： 方向： ？ ⊥ CD √ ? ∥AB ⊥AC (3)画速度图 p c1 c2(c3) ω1 A D C 1 4 3 2 B 2.加速度分析 (1)求已知速度 c1 c2(c3) 方向：?C2C1沿?1方向转90°。 大小： 方向： √ ？ √ √ ？ C→D ⊥CD √ √ ∥AB (2)列方程 (3)画加速度图 【例3-8】已知机构中各构件的尺寸以及构件1的运动规律，试确定构件3的角速度ω3和角加速度α3 。 B 1 3 2 A C ?1 4 分析： 构件2与构件3在B点处构成移动副，且移动副有转动分量，必然存在科氏加速度分量。 B点为3个构件的重合点，构件2的运动可以认为是随同构件3的牵连运动和构件2相对于构件3的相对运动的合成。 【解】1.速度分析 (1)求已知速度 (2)列方程 大小： 方向： ？ ⊥ CB √ ? ∥BC ⊥AB (3)画速度图 p b2 b3 （ b1 ） B 1 3 2 A C ?1 4 2.加速度分析 (1)求已知速度 方向：?B3B2沿?3方向转90°。 大小： 方向： √ ？ √ √ ？ B→C ⊥BC B→A √ ∥BC (2)列方程 (3)画加速度图 p b2 b3 （ b1 ） B 1 3 2 A C ?1 4 ●正确判断科氏加速度的存在及其方向 B 1 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 1 B 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 无ak 无ak 有ak 有ak 有ak 有ak 有ak 有ak 【例3-9】判断下列几种情况取B点为重合点时有无科氏加速度 当两构件构成移动副，且移动副含有转动分量时，存在科氏加速度； * *