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第一章 机械系统的运动简图设计 重点学习内容 1、平面机构运动简图的绘制。 2、平面机构自由度的计算。 3、平面机构具有确定运动的条件。 §1-1 运动副 机构是由运动副连接起来，有一个构件作为机架，传递机械运动和力的构件系统。 机构分为平面机构和空间机构。 1、平面机构：组成机构的各构件都在同一平面或相互 平行的平面内运动。 2、空间机构：组成机构的各构件不在同一平面内运动。 3、运动副：机构中使两构件相互接触而又允许产生某 些相对运动的活动联接。称为运动副。 4、运动副元素：直接参与接触构成运动副的部分 点、线、面。 例如，轴与轴承的联接、活塞与气缸的联接、传动 齿轮两个轮齿间的联接等都构成运动副。 两构件组成的运动副，不外乎通过点、线或面的接触来实现。按照接触特性，通常把运动副分为低副和高副两大类。 一、低副 两构件通过面接触组成的运动副成为低副。 低副分为转动副和移动副。 （1） 转动副 若组成运动副的 两构件只能相对转动， 这种运动副成为转动副， 或称铰链，如图所示。 （２）移动副 若组成运动副 的两个构件只能沿某一轴线作相 对移动，这种运动副称为移动副。 二、高副 两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副。图1－4a中的车轮与钢轨、图b中的凸轮与从动件、图c中的轮齿1与轮齿2分别在接触处A组成高副。组成平面高副二构件间的相对运动是沿接触处切线 t t 方向的相对移动和在平面内的相对转动。 §1-2 机械系统的运动简图设计 实际构件的外形和结构往往很复杂，在研究机构运动时，为了使问题简化，有必要撇开那些与运动无关的构件外形和运动副具体构造，仅用简单线条和符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置。这种说明机构各构件间相对运动关系的简图称为机构运动简图。 机构运动简图中的运动副表示： 图1-6a、b、c是两个构件组成转动副的表示方法。用圆圈表示转动副，其圆心代表相对转动轴线。若组成转动副的二构件都是活动件，则用图a表示。若其中有一个为机架，则在代表机架的构件上加阴影线，如图b、c所示。 机构中的构件可分为三类： （1） 固定构件（机架） 是用来支承活动构件的构件。例如图0-2中的气缸体就是固定构件，它用以支承活塞和曲轴等。研究机构中活动构件的运动时，常以固定构件作为参考坐标系。 （2） 原动件 运动规律已知的活动构件。例如图0-1中的活塞。 3）从动件： 运动规律随原动件 的活动构件。 例如 图0-1中的连杆和曲轴都是从动件，由于该机构的功用是将直线运动变换为定轴转动，因此，曲轴是输出构件，连杆是用于传递运动的从动件。 *绘制平面机构运动简图的一般步骤： 1）分析机构运动，找出固定件（机架）、原动件和从动件。 2）从原动件开始，按运动传递顺序，及各构件之间的相对运动，确定活动构件数目、运动副的类型和数目。 3）选择适当的视图平面和适当的机构运动瞬时位置； 4）选择比例尺，定出各运动副之间的相对位置，用规定符号绘制机构运动简图。 5) 给构件编号、给运动副标注字母。 例 1-1 绘制图1-8a所示颚式破碎机的机构运动简图。 1——机架，2——偏心轴，3——动颚，4——肘板。 例 1-2 绘制图1-9a 所示活塞泵的机构简图（P21）。 活塞泵由曲柄1、连杆2、齿扇3、齿条活塞4和机架5共五个构件所组成。曲柄1，是原动件，2 、3、4为从动件。当原动件 1 回转时，活塞在气缸中往复运动。各构件之间的联接如下：构件 1 和 5 、2和1、3和2、3和5之间为相对转动，分别构成转动副A、B、C、D。构件3 的轮齿与构件 4 的齿构成平面高副E。构件 4 与构件 5 之间为相对移动，构成移动副F。 §1-3 机械系统具有确定运动的条件 一、平面机构自由度的计算 一个作平面运动的自由构件具有三个独立运动。如图所示，在XOY坐标系中，构件S可随其上任一点A沿x轴、y轴方向移动和绕A点转动。这种相对于参考系构件所具有的独立运动称为构件的自由度。所以一个作平面运动的自由构件有三个自由度。 当两个构件组成运动副之后，它们的相对运动就受到约束 自由度随之减少。不同种类的运动副 引入的约束不同，所保留的自由度也 不同。例如图1-2所示的转动副，约束 了两个移动