机电传动系统的动力学基础.ppt

2. 机电传动系统的动力学基础 2.1 机电传动系统的运动方程式 2.2 负载转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 2.3 机电传动系统的负载特性 2.4 机电传动系统稳定运行的条件 第二章 机电传动系统的动力学基础2.0 重点和难点 第二章 机电传动系统的动力学基础2.1 机电传动系统的运动方程式 第二章 机电传动系统的动力学基础2.1 机电传动系统的运动方程式 第二章 机电传动系统的动力学基础 2.1 机电传动系统的运动方程式 第二章 机电传动系统的动力学基础 2.1 机电传动系统的运动方程式 第二章 机电传动系统的动力学基础 2.1 机电传动系统的运动方程式 第二章 机电传动系统的动力学基础 2.1 机电传动系统的运动方程式 第二章 机电传动系统的动力学基础2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 第二章 机电传动系统的动力学基础2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 第二章 机电传动系统的动力学基础2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 第二章 机电传动系统的动力学基础2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 第二章 机电传动系统的动力学基础2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 第二章 机电传动系统的动力学基础2.3 机电传动系统的负载特性 第二章 机电传动系统的动力学基础2.3 机电传动系统的负载特性 第二章 机电传动系统的动力学基础2.3 机电传动系统的负载特性 第二章 机电传动系统的动力学基础2.3 机电传动系统的负载特性 第二章 机电传动系统的动力学基础2.4 机电传动系统稳定运行的条件 第二章 机电传动系统的动力学基础2.4 机电传动系统稳定运行的条件 第二章 机电传动系统的动力学基础练习题 * 重点： 1.运用运动方程式分别判别机电传动系统的运行状态。 2.运用稳定运行的条件来判别机电传动系统的稳定运行点。 难点： 1. 根据机电传动系统中 的方向确定 是拖动转矩还是制动转矩，从而判别出系统的运行状态，是处于加速、减速还是匀速； 2. 在机械特性上判别系统稳定工作点时、如何找出 机电传动系统是一个由电动机拖动，并通过传动机构带动生产机械运转的机电运动的动力学整体。如图2.1 符合动力学的统一规律，即： 图2.1 单轴拖动系统 TL TM 生产机械 电动机 （M） +TL M 静态（稳态） 动态（加速或减速） 运动方程式是描述机电系统机械运动状态的最基本的方程式。 动态转矩: Td=TM-TL 恒速 （稳态） 正值 加速 （动态） 负值 减速 （动态） 处于动态时，动态转矩为： TM 和TL 既有大 小也有方向（正 负） 在确定n的正方 向后 取TM与n相同的 方向为正向 取TL与n相反的 方向为正向 启动时 制动时 例题：例2-1图中，TM、TL、n均为实际方向试： （1）列出系统的运动方程式；（2）说明TM 、 TL是拖动转矩还是制动转矩；（3）说明系统运行状态。 拖动转矩 制动矩 拖动转矩 制动矩 加速运行状态 减速 减速 2.2.1 负载转矩的折算 依据系统传递功率不变的原则折 算，一般将其折算到电动机轴上 实际负载功率=折算后的负载功率 (a) 旋转运动 多轴旋转拖动系统 传动效率：传动速比： 2.2.1 负载转矩的折算 多轴直线运动系统 （制动，下放重物） （电动，提升重物） ：生产机械拖动电动 机运动时的传动效率 2.2.2转动惯量和飞轮转矩的折算 依据动能守恒原则，折算到电机轴上的总转动惯量为 （旋转运动） 电机轴、中间轴、负载轴上的转动惯量； 电动机轴与中间传动轴之间的速比； 电机轴与负载轴之间的速度比； 电机轴、中间轴、负载轴上的角速度 2.2.2转动惯量和飞轮转矩的折算 依据动能守恒原则，折算到电机轴上的总飞轮转矩为 （旋转运动） 电机轴、中间轴、生产机械轴上的飞轮转矩。 当速比j较大时，中间机构的转动惯量或飞轮转矩在折算后占比重不大，可用式2.12计算： 直线运动 折算到电机轴上的总转动惯量、飞轮矩为 多轴系统的运动方程式 同一转轴上负载转矩与转速之间的函数关系，称为机电传动系统的机械特性 2.3.1 恒转矩型机械特性 n TL T -TL （a）反抗转矩 （b）位能转矩 n T （ 摩擦转矩） （因重力产生的转矩） （T与n的方向恒为相反） （T的方向恒定与无关） 例： 提升机构； 帯式运输机； 金属切削机床等 机