机电工程控制基础-传递函数.ppt

2.4.2 典型环节的传递函数 求低通滤波器的传递函数 （3）微分环节 例 如图所示永磁式直流测速机， 已知 进行拉氏变换后得 则 对于相同量纲的理想微分环节物理上是难以实现的， 电路中常遇到下述的近似微分环节。 2 近似微分环节 （4）积分环节 5 二阶振荡环节 如果输入，输出函数可表达为如下二阶微分方程： 经拉氏变换得 则 例 如图所示质量-弹簧-阻尼系统， 列方程 经拉氏变换得 则传递函数为 （6）延时环节 2.5 系统方框图和信号流图 （2）环节并联 （3）反馈连接 2.5.3传递函数方框图的变换与简化 2.5.3 方框图的变换与简化 （2）方框图的简化 2.5.1 系统方框图的组成 图2.18 方框图的组成 (a)方框 (b)比较点 (c)分支点 (a) (b) (c) 环节串联 （1）环节串联 2.5.2 环节的基本连接方式 + + - 单位负反馈 + 对于实际系统，通常用多环和交叉的方框图表示，需对复杂 系统进行运算，变成一个等效的方框图，以利于系统研究， 这就是传递函数的简化。 一、简化过程中的原则 化简前后信号量保持不变 分支点前移 分支点后移 相加点前移 相加点后移 方框图的简化 2.5.4 系统的信号流图及梅逊公式 (1) 信号流图的概念 在信号流图中，用符号“○” 表示变量，称为节点。节点用来 表示变量或信号，输入节点也称 为源节点，输出节点也称为汇节 点，混合节点是指既有输入又有 输出的节点。节点之间用单向线段连接，称为支路。支路是有 权的，通常在支路上标明前后两变量之间的关系，称为传输(在 控制系统中就是传递函数)。沿支路箭头方向穿过各相连支路的 路径称为通路，起点与终点重合且与任何节点相交不多于一次 的通路称为回路。 右图为反馈系统的信号流图。 在图中，Xi(s)为源节点， Xo(s)为 汇节点， E(s)和Xo(s)为混合节点， 1，G(s) ，1为前向通道。 ① 以节点代表变量。源节点代表输入量，汇节点代表输 出量。混合节点表示的变量是所有流入该点信号的代数 和，而从节点流出的各支路信号均为该节点的信号。 信号流图具有下列性质 信号流图 ④ 对于同一个系统，信号流图的形式不是唯一的。 ② 以支路表示变量或信号的传输和变换过程，信号只能沿 着支路的箭头方向传输。在信号流图中每经过一条支路， 相当在方框图中经过一个用方框表示的环节。 ③ 增加一个具有单位传输的支路，可以把混合节点化为汇 节点。 (2) 信号流图的简化 ① 串联支路的总传输等于各支路传输之乘积，如(a)所示； 信号流图的简化规则 ② 并联支路的总传输等于各支路传输之和，如(b)所示； ④ 回环可以根据反馈联接的规则式化为等效支路，如(d)所示。 ③ 混合节点可以通过移动支路的方法消去，如(c)所示； 例2.9 将系统方框图化为信号流图并简化之。求系统闭环传递函数Xo(s)/Xi(s)。 (1)将方框图化为信号流图。 解： 系统的闭环传递函数为 * * 传递函数的概念和定义 传递函数 在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与引起该输出的输入量的拉氏变换之比。 零初始条件： t0时，输入量及其各阶导数均为0； 输入量施加于系统之前，系统处于稳定的工作状态，且t = 0 时，输出量及其各阶导数也均为0； 2.4 传递函数 2.4.1 传递函数的定义 设线性定常系统的微分方程为 则零初始条件下， 单位脉冲响应： 传递函数具有以下特点： (1) 传递函数的分母是系统的特征多项式，代表系统的 固有特性；分子代表输入与系统的关系，而与输入 量无关，因此传递函数表达了系统本身的固有特性。 (2) 传递函数不说明被描述系统的具体物理结构，不同 的物理系统可能具有相同的传递函数。 (3) 传递函数比微分方程简单，通过拉氏变换将时域内 复杂的微积分运算转化为简单的代数运算； (4) 当系统输入典型信号时，输出与输入有对应关系。 特别地，当输入是单位脉冲信号时，传递函数就表 示系统的输出函数。因而，也可以把传递函数看成 单位脉冲响