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计算机控制技术复习 第一章 自动控制：就是在没有人直接参与的情况下，通过控制器使生产过程自动的按照预定的规律 运行 框图P1 计算机控制系统工作原理 实时数据采集 实时控制决策 实时控制输出 在线方式与离线方式 生产过程与计算机直接相连，并受计算机控制的方式 生产过程不与计算机直接相连，依靠人进行联系并做相应操作的方式 实时：信号的输入，计算，输出在一定的时间内完成 计算机控制系统典型形式 操作指导控制系统，直接数字控制系统，监督控制系统 第二章 总线：计算机各模块之间相互联系和传送信息（指令，数据，地址）的一组信号线 I/O 端口：数据端口，状态端口，命令端口 I/O 端口编制方式：统一编制，独立编制 地址译码方式：线选法，全译码法，部分译码法 I/O 端口译码：固定地址译码，开关选择译码 数字量输入接口与过程通道：输入调理电路，输入接口，输出口地址译码电路 数字量输出接口与过程通道：输出锁存器，输出驱动电路，输出口地址译码电路 模拟量输入通道：IV 变换，多路转换器，采样保持器，AD 转换器，接口及控制逻辑 采样过程：按照一定的时间间隔T,把时间上幅值上连续的模拟信号，转化为时刻0、T 、2T 、、、 KT 的一连串脉冲输出信号的过程 误差的百分数σ = 2πft ∗ 100 DA 转换器 单极性输出： = − 1 2 双极性输出： = ( − 1) 2 2−1 串模干扰：叠加在被测信号的噪声干扰 抑制方法：略 共模干扰：模数转换器两个输入端共有的干扰电压 抑制方法：1、变压器隔离2、光电隔离3、浮地屏蔽4 、采用仪表放大器提高共模抑制比 第三章 数字控制系统概念 生产机械根据数字计算机输出的数字信号，按规定的工作顺序，运动轨迹，运动距离，运动 速度等规律自动的完成工作的控制方式 组成：数控装置，驱动装置，可编程控制器和检测装置 数控装置组成：输入装置，输出装置，控制器，插补器 数字控制方式：点位，直线，轮廓 直线插补与圆弧差补 偏差判别，坐标进给，偏差计算，（坐标计算），终点判断 步进电机：将电脉冲转化为角位移的机电式数模转换器 齿距角计算：θ = 360/ 步距角计算：θ = 360/ 三项步进电机：单三拍，双三拍，三项六拍工作方式 伺服系统组成：传动机构和工作机械，伺服电机，功放，控制器和传感器 第四章 数字控制器连续化设计步骤 1、设计假想的连续控制器D(s) 2、选择采样周期T 3、将D(s)离散化为D(z) 4 、设计由计算机实现的控制算法 5、校验 PID 作用 P: 迅速反应误差，从而减小误差，Kp 增大导致系统不稳定 I: 消除静差，积分作用太强会使超调增加甚至出现振荡 D:减小超调量，克服振荡，使系统稳定性提高，同时加快动态响应速度，减小调整时间，改 善动态性能 位置式与增量式算式略 积分项改进：积分分离 （出现较大扰动或大幅度改变给定值）和抗积分饱和 （执行机构到达 极限位置仍不能消除偏差） 数字控制器离散化控制步骤 ( ) 1、根据控制系统的性能指标要求和其他约束条件，确定所需的闭环脉冲传递函数∅ z 1−− ( ) ( ) ( ) 2、根据G z = Z [ s ] 求出脉冲传递函数G z ( ) 1 ∅ ( ) 3、根据D(z)= 求出数字控制器的脉冲传递函数D z ( ) ( )