第7章 工业机器人3概要1.ppt

再将其写成矩阵形式则有： 由此可得联合变换的齐次坐标方程为： 式中， ——齐次坐标变换矩阵， 它是一个4×4的矩阵。 第3章 机器人运动学 2、齐次变换矩阵（D-H矩阵） ①齐次坐标变换矩阵的意义 若将齐次坐标变换矩阵分块，则有： 意义：左上角的3×3矩阵是两个坐标系之间的旋转变换 矩阵，它描述了姿态关系；右上角的3×1矩阵是 两个坐标系之间的平移变换矩阵，它描述了位置 关系，所以齐次坐标变换矩阵又称为位姿矩阵。 2、齐次变换矩阵（D-H矩阵） 例：已知坐标系{B}是绕坐标系{A}的zA轴旋转 90°，再绕{A}的xA轴旋转90°，最后沿矢量： 平移得到的，求坐标系{A}与坐标系 {B}之间的齐次坐标变换矩阵。 齐次变换及运算 2、齐次变换矩阵（D-H矩阵） 解：由题意可知满足左乘原则，即有： * 武汉理工大学机电学院 */33 刚体在空间中的位姿描述 刚体位姿(即位置和姿态),用刚体的方位参考坐标的原点位置矢量和旋转矩阵表示，即 表示位置时， 表示姿态时， * 武汉理工大学机电学院 */33 齐次坐标变换 两刚体在空间中的位姿关系可通过齐次坐标变换来建立： OA yA zA xA OB yB zB xB P AP