自动控制理论期末总复习概要1.ppt

* * * * * * 有零阶保持器时（※） 含有零阶保持器的开环离散系统 开环系统脉冲传递函数--- 第9章 线性离散系统的分析与校正 一、脉冲传递函数(※※※) 第9章 线性离散系统的分析与校正 1)对偏差信号进行采样的系统(P497) 闭环系统脉冲传递函数--- 一、脉冲传递函数(※※※) 从输出端入手，根据采样开关位置和信号间传输关系列写 典型离散控制系统结构图 2)不对偏差信号进行采样的系统 (※)闭环系统脉冲传递函数--- B(s) R(s) C(s) X*(s) - G1(s) G2(s) G1(s)H(s) C*(s) X (s) Y(s) R(s) C(s) X*(s) - G1(s) G2(s) H(s) C*(s) X (s) 一、脉冲传递函数(※※※) 从输出端入手，根据等效结构图采样开关位置和信号间传输关系列写 第9章 线性离散系统的分析与校正 P499 图9.24 系统等效结构图 P499 图9.24 s平面 z平面 虚轴 无穷个相重叠的单位圆周 s左半平面 单位圆内 s右半平面 单位圆外 j j 二、※※ 离散系统的稳定性与稳态误差分析 第9章 线性离散系统的分析与校正 例：已知离散系统特征方程 ，判定系统稳定性。 系统不稳定 1. 基于w 变换的劳斯稳定判据（P503） 演示 二、※※ 离散系统的稳定性与稳态误差分析 第9章 线性离散系统的分析与校正 例9.13：设闭环离散系统如图所示，其中T = 0.1s， 求系统稳定时K的界值。 2. z 域的朱利(Jurry)稳定判据（P505） 结论：对于二阶系统，应用朱利判据判稳比较简单。只需直接判断D(1) 0，D(-1) 0，|a0|a2 是否满足即可。 二、※※ 离散系统的稳定性与稳态误差分析 第9章 线性离散系统的分析与校正 例：已知系统结构图如下图所示，K=1, T=0.1s，r(t)=1(t)+t，求系统的稳态误差。 r(t) c(t) - e*(t) e (t) 解：1）系统的开环脉冲传递函数为 二、※※ 离散系统的稳定性与稳态误差分析 第9章 线性离散系统的分析与校正 3. 稳态误差分析 r(t) c(t) - e*(t) e (t) 系统稳定 2）※ 二、※※ 离散系统的稳定性与稳态误差分析 第9章 线性离散系统的分析与校正 3. 稳态误差分析 例：已知系统结构图如下图所示，K=1, T=0.1s，r(t)=1(t)+t，求系统的稳态误差。 r(t) c(t) - e*(t) e (t) 解：3） 二、※※ 离散系统的稳定性与稳态误差分析 第9章 线性离散系统的分析与校正 3. 稳态误差分析 例：已知系统结构图如下图所示，K=1, T=0.1s，r(t)=1(t)+t，求系统的稳态误差。 1. 的分子中必须包含(1-z-1)m因子 (保证系统稳态误差为零) 2.以z-1为变量的 展开式的项数应尽量少 (保证随动系统为最少拍系统) 3. 的分母与分子多项式阶次之差应大于 等于G(z)的分母与分子多项式的阶次之差 (保证Gc(z)是物理可实现的有理多项式 ) 三、※ ※ 最少拍系统设计(Deadbeat system)（P522) 第9章 线性离散系统的分析与校正 最少拍系统设计原则 5. 的零点必须包含G(z)中位于单位圆上及单位圆外的极点（保证闭环系统稳定） 6. 的零点必须包含G(z)中位于单位圆上及单位圆外的零点（保证控制器Gc(z)稳定） 4. 中必须包含G(z)中的纯滞后 环节 （保证控制器Gc(z)是物理可实现的） 最少拍系统设计原则 第9章 线性离散系统的分析与校正 三、※ ※ 最少拍系统设计(Deadbeat system)（P522) 例： 设线性定常离散系统，其中采样周期T=1s。 若要求系统在单位斜坡输入时实现最少拍控制，试求数字控制器脉冲传递函数Gc(z)。 r(t) c(t) - e*(t) e (t) 第9章 线性离散系统的分析与校正 三、※ ※ 最少拍系统设计(Deadbeat system)（P522) 例9.23※已知系统结构图如图。其中开环脉冲传递函数为： 试设计Gc(z)在单位阶跃输入时实现最少拍控制。 Gc(z) G(z) R(z) C(z) - 7-6 离散系统的数字校正（设计） 第9章 线性离散系统的分析与校正 三、※ ※ 最少拍系统设计(Deadbeat system)（P522) 1） 的分子中必须包含(1-z-1)m因子；