车辆稳定性控制系统设计与分析 - 重庆理工大学学报.pdf

第２８卷　第６期 重 庆 理 工 大 学 学报（自然科学） ２０１４年６月 Ｖｏｌ．２８　　Ｎｏ．６ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ｊｕｎ．２０１４  ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０１４．０６．００５ 车辆稳定性控制系统设计与分析 贺焕利 （湖北汽车工业学院汽车工程系，湖北 十堰　４４２００２） 摘　　　要：为了防止车辆侧翻和提高行车主动安全性，建立了考虑侧倾稳定性的车辆稳定性 控制系统。首先建立了车辆稳定性参考模型，分析了侧倾稳定性模型；然后为了得到维持车辆 稳定所需的修正横摆力偶矩，基于滑模控制原理设计了控制系统的上层控制器；在制动力分配 方面，制定了单侧车轮同时制动的分配策略；最后利用ＣａｒＳｉｍ和Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ对控制系统进 行了联合仿真试验验证与分析。鱼钩转向开环试验结果表明：该控制系统横向稳定性和侧倾稳 定性优异。双移线闭环试验结果表明：车辆跟踪目标路径良好，即能有效响应驾驶员的操纵意 图。该控制系统满足ＦＭＶＳＳ１２６法规通过性要求，提高了车辆主动安全性。 关　键　词：车辆；操纵动力学；稳定性；侧翻；滑模控制 中图分类号：Ｕ４６１　　　　文献标识码：Ａ 文章编号：１６７４－８４２５（２０１４）０６－００２５－０７ ＤｅｓｉｇｎａｎｄＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍｆｏｒＶｅｈｉｃｌｅｓ ＨＥＨｕａｎｌｉ （ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， ＨｕｂｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｓｈｉｙａｎ４４２００２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｐｒｅｖｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅｒｏｌｌｏｖｅｒａｎｄｅｎｈａｎｃｅｔｒａｆｆｉｃａｃｔｉｖｅｓａｆｅｔｙ，ａｎｅｗｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｒｏｌｌｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｏｎｓｉｄｅｒｅｄｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｂｙａｎａｌｙｚｉｎｇｔｈｅｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｂａｓｉｓｏｆｒｏｌｌｓｔａ ｂｉｌｉｔｙ，ｔｈｅｎｅｗｓｔａｂｉｌｉｔｙｒｅｆｅｒｅｎｃｅｍｏｄｅｌｗａｓｄｅｄｕｃｅｄａｎｄｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｔｈｅｎａｎｕｐｐｅｒｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｂａｓｅｄ ｏｎｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏｃａｌｃｕｌａｔｅｔｈｅｙａｗｍｏｍｅｎｔｎｅｅｄｅｄｉｎｋｅｅｐｉｎｇｖｅｈｉｃｌｅｄｒｉｖｉｎｇ ｓｔａｂｌｙ．Ｔｈｅｂｒａｋｉｎｇｆｏｒｃｅａｌｌｏｃａｔｉｏｎｓｔｒａｔｅｇｙｗａｓａｌｓｏｄｅｖｅｌｏｐｅｄｗｉｔｈｕｎｉｌａｔｅｒａｌｗｈｅｅｌｓｂｒａｋｉｎｇａｔｔｈｅ ｓａｍｅｔｉｍｅ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｂｙｕｓｉｎｇｃｏｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｂｅｔｗｅｅｎＣａｒＳｉｍａｎｄＭａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ，ｔｈｅｅｆｆｅｃ ｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｐｒｏｐｏｓｅｄｗａｓｖｅｒｉｆｉｅｄａｎｄｆｕｒｔｈｅｒａｎａｌｙｚｅｄ．Ｔｈｅｆｉｓｈｈｏｏｋｓｔｅｅｒｉｎｇｔｅｓｔ ｓｈｏｗｓｔｈｅｓｙｓｔｅｍｉｓｅｘｃｅｌｌｅｎｔｉｎｋｅｅｐｉｎｇｂｏｔｈｌａｔｅｒａｌｓｔａｂｉｌｉｔｙａｎｄｒｏｌｌｓｔａｂｉｌｉｔｙ．Ｔｈｅｄｏｕｂｌｅｌａｎｅ ｃｈａｎｇｅｔｅｓｔｓｈｏｗｓｖｅｈｉｃｌｅｗｉｔｈｔｈｅｓｙｓｔｅｍｐｅｒｆｏｒｍｓｗｅｌｌｉｎｔｒａｃｋｉｎｇｔｈｅｔａｒｇｅｔｐａｔｈａｎｄｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｔｈｅ ｄｒｉｖｅ’ｓｉｎｔｅｎｔｉｏｎ．ＴｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｓａｔｉｓｆｉｅｓＦＭＶＳＳ