汽车系统动力学与仿真3.ppt

第 * 页 2．最优控制在汽车ASR系统中的应用 第 * 页 2．最优控制在汽车ASR系统中的应用 第 * 页 2．最优控制在汽车ASR系统中的应用 第 * 页 3.4.5 汽车ASR系统的模糊控制 1．模糊控制基础 模糊控制属于一种智能控制，它是模仿人的思维方式和人的控制经验，把人的经验形式化并引入控制过程，再运用较严密的数学处理，实现模糊推理，进行判断决策，以达到满意的效果。它首先将精确的数字量转换成模糊集合的隶属度函数，然后根据控制器制定模糊控制规则，进行模糊逻辑推理，得到隶属函数，找出一个具有代表性的精确值作为控制量，加到执行器上实现控制。 模糊控制主要包括模糊控制器的选择、模糊规则的选取、确定系统的模糊输出量和模糊判决等。 第 * 页 3.4.5 汽车ASR系统的模糊控制 （1）模糊控制器的结构选择 模糊控制器维数的选择与被控对象的阶数有关，有一维模糊控制器、二维模糊控制器和三维模糊控制器等，工程上应用较多的是二维模糊控制器。 二维模糊控制器的输入变量一般是控制量的偏差及其偏差变化率，输出变量为被控制量，这种控制器能够较为严格地反映出被控对象的输出变量的动态特性。 第 * 页 3.4.5 汽车ASR系统的模糊控制 （2）模糊控制规则的制定 模糊控制规则是模糊控制器的核心，它用语言的方式描述了控制器输入量和输出量之间的关系，即它们之间的模糊关系。模糊控制规则是根据专家或者熟练操作人员的控制经验，以逻辑推理的方式给出的。或者首先给出一种模糊控制规则，然后经过不断调整，得到最终模糊控制规则。模糊控制规则的制定可以按以下四个步骤进行设计： 第 * 页 3.4.5 汽车ASR系统的模糊控制 1）将精确量模糊化 在模糊控制系统中,将变量的实际变化范围定义为变量的基本论域。基本论域内的量为输入、输出变量的精确量。模糊控制器的控制规则设计是在连续型变量(输入和输出)进行离散化的基础上进行的，或者说是在离散化变量的有限论域上进行的，因此，离散化论域的离散点越多，相应的模糊控制器效果就会越好，同时，如果离散点数过多将会导致控制器的运算量过大，使控制系统过于复杂，效率下降，对控制器的硬件要求较高，相应的提高了控制器的成本，所以，离散点不是越多越好，要适当，通常取十个左右。 第 * 页 3.4.5 汽车ASR系统的模糊控制 2）确定输入和输出变量的模糊子集 在模糊化精确量后，还需要对模糊变量进一步的分解成几个不同的模糊子集。模糊子集的划分是一个主观性问题，因人而异。但一般情况下，人们将模糊变量划分为七个模糊子集或五个模糊子集，即：{负大，负中，负小，零，正小，正中，正大}，或{负大，负小，零，正小，正大}，引入模糊子集的英文缩写，可以得到{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，或{NB，NS，ZO，PS，PB}。 第 * 页 3.4.5 汽车ASR系统的模糊控制 3）模糊变量隶属函数的定义 在确定了输入变量和输出变量的模糊子集和基本论域之后，面对的问题是如何对模糊变量进行赋值，这就涉及到模糊变量隶属函数的定义问题。通常模糊变量隶属函数的定义类似于模糊子集的划分，也是根据经验或者统计方法来确定。隶属函数的定义就是如何将0~1之间的数分配给模糊变量的每一个模糊子集。在模糊控制中，常用标准正态分布对模糊变量的隶属函数分布来进行描述，为了方便计算和分析，将正态分布近似为三角形分布，而且三角形分布与其它较为复杂的分布函数得出的控制结果相比偏差相对较小。 第 * 页 3.4.5 汽车ASR系统的模糊控制 4）制定模糊控制规则 模糊控制系统的核心是模糊控制规则，同时模糊控制规则制定是模糊控制器设计过程中的关键步骤。为了消除偏差和防止超调量过大和振荡现象，控制量的控制规则一定要遵循以下原则：当偏差大或较大时，选择控制量应以尽快消除偏差为主；而偏差较小时，选择控制量时应以系统的稳定性为主，防止超调。 （3）确定系统的模糊输出量 在模糊控制规则制定后，需要将一个给定的输入空间（基本论域）通过特定的逻辑方法影射到一个特定的输出基本论域里，得到模糊输出。 第 * 页 3.4.5 汽车ASR系统的模糊控制 （4）进行模糊判决 模糊判决过程是指从模糊输出隶属函数中找出一个可以代表这个模糊集合的精确量，即将模糊量转化为精确量。目前，在这个转化过程中常用的方法主要有最大隶属度法、取中位数法和重心法。最大隶属度法是取模糊子集中隶属度最大的元素作为输出量，它完全排除了其他一切隶属度较小的元素的影响和作用；取中位数法是求出把隶属函数曲线和横坐标之间包含面积平分为两部分之数，以此数作为输出量；重心法是求出隶属函数曲线和横坐标之间包含面积的重心位置，以此得出控制量的精确解。 第 * 页 3