河南理工大学自动控制原理配套课件.ppt

主要内容 1、数学模型的概念及种类。 2、系统（或元件）微分方程的列写与求解。 3、传递函数的概念及典型环节的传递函数。 4、动态结构图及其等效变换。 5、信号流图及其等效变换。 6、梅逊公式及其应用。 7、 等概念及求取。 8、脉冲响应函数及其应用。 重 点 与 难 点 1、传递函数的概念及典型环节的传递函数 2、由动态结构图或信号流图求传递函数 3、 等概念及求取 2-1 数学模型基础 1.定义：数学模型(mathematical model)是指出系统内部物理量（或变量）之间动态关系的表达式。 3.建模方法 为传递函数的零点 为传递函数的极点 极点是微分方程的特征根，因此，决定了所描述系统自由运动的模态。 零点距极点的距离越远，该极点所产生的模态所占比重越大 零点距极点的距离越近，该极点所产生的模态所占比重越小 如果零极点重合－该极点所产生的模态为零，因为分子分母相互抵消。 G2 H1 G1 G3 相加点移动 向同类移动 G1 G2 G3 H1 G1 （